[發(fā)明專利]車輛無人駕駛主動干預系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811410321.3
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109552337B
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設計）人: 周文培;吳大江
• 申請（專利權）人: 重慶睿馳智能科技有限公司
• 主分類號: B60W40/08
• 分類號: B60W40/08;G05D1/00
• 代理公司: 重慶棱鏡智慧知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 50222
• 代理人: 李興寰

1.車輛無人駕駛主動干預系統(tǒng)，其特征在于，包括三個監(jiān)測儀、路徑監(jiān)測裝置、控制器和無人駕駛子系統(tǒng)；所述三個監(jiān)測儀分別為第一監(jiān)測儀、第二監(jiān)測儀和第三監(jiān)測儀；所述第一監(jiān)測儀用于監(jiān)測駕駛員面部表情；所述第二監(jiān)測儀用于監(jiān)測駕駛員心率；所述第三監(jiān)測儀用于監(jiān)測駕駛員手握方向盤的壓力；

所述路徑監(jiān)測裝置包括路徑處理器，以及與路徑處理器分別相連接的輸入裝置、電子地圖、GPS定位模塊和紅外線傳感器，通過輸入出發(fā)地和目的地進行路徑規(guī)劃，所述GPS定位模塊用于進行定位獲取行駛路徑，所述路徑處理器用于判斷規(guī)劃路徑與行駛路徑之間是否存在差異；所述紅外線傳感器設置在車輛前端，用于探測車輛前端是否存在障礙物，并將探測信號發(fā)送至路徑處理器；若車輛前端存在障礙物，則行駛路徑與規(guī)劃路徑存在差異屬于正常情況；所述若車輛前端沒有障礙物，且行駛路徑與規(guī)劃路徑存在差異時，路徑處理器判斷為出現(xiàn)路徑異常，并將路徑異常信號發(fā)送至控制器；

所述第一監(jiān)測儀、第二監(jiān)測儀、第三監(jiān)測儀和路徑監(jiān)測裝置將監(jiān)測的信號發(fā)送至控制器；當控制器接收到三個監(jiān)測儀發(fā)送的任意一個異常信號，且同時接收到路徑處理器發(fā)送的路徑異常時，所述控制器控制啟動無人駕駛子系統(tǒng)，所述無人駕駛子系統(tǒng)接管對車輛的操作。

2.根據(jù)權利要求1所述的車輛無人駕駛主動干預系統(tǒng)，其特征在于，所述第一監(jiān)測儀包括攝像裝置、存儲器、第一處理器；攝像裝置用于拍攝駕駛員的表情；存儲器用于預先存儲二組駕駛員的表情圖片，一組表情圖片為正常情況下的表情圖片作為訓練樣本，另一組圖片為待分類樣本；

所述第一處理器用于求取訓練樣本集的平均值，將待分類樣本中的各個值與平均值分別作差，得到平均差值矢量，并將得到的差值矢量投影到特征空間進行計算；選擇差值最小的訓練樣本組成局部數(shù)據(jù)樣本，為局部特征信息；

所述攝像裝置將拍攝的駕駛員表情圖像發(fā)送至第一處理器，所述第一處理器將采集的表情圖像與局部特征信息進行比對，若比對相似，所述第一處理器向控制器發(fā)送圖像異常信號。

3.根據(jù)權利要求1所述的車輛無人駕駛主動干預系統(tǒng)，其特征在于，所述第三監(jiān)測儀包括設置在方向盤表面的壓力傳感器，所述壓力傳感器和第三處理器相連接；所述第三處理器內預存方向盤壓力閾值，所述壓力傳感器探測的方向盤壓力值傳輸至第三處理器，所述第三處理器進行比較，判斷探測的方向盤壓力值是否超出壓力閾值；若超出壓力閾值范圍，則第三處理器向控制器發(fā)送壓力異常信號。

4.根據(jù)權利要求1-3任意一項所述的車輛無人駕駛主動干預系統(tǒng)，其特征在于，所述無人駕駛子系統(tǒng)與設置在車頭的激光測量裝置相連接，所述無人駕駛子系統(tǒng)得到控制器的啟動信號后，觸發(fā)激光測量裝置進行激光掃描；所述激光測量裝置包括掃描架、激光掃描儀和停車處理器，激光掃描儀和停車處理器相連接；所述掃描架包括一個橫向支架，所述橫向支架上設置有轉動軸，所述激光掃描儀放置在轉動軸上，以測量汽車相對于右側路邊的距離和角度。

5.根據(jù)權利要求4所述的車輛無人駕駛主動干預系統(tǒng)，其特征在于，所述轉動軸從左到右每隔30度進行掃描，測量得到0度到180度的光束所對應的7個距離信息，以得到汽車相對于右側路邊的距離和角度。

6.根據(jù)權利要求4所述的車輛無人駕駛主動干預系統(tǒng)，其特征在于，所述轉動軸從左到右每隔1度進行掃描，測量得到0度到180度的光束所對應的181個距離信息，以得到汽車相對于右側路邊的距離和角度。