[發明專利]機器人關節運動控制方法、裝置及終端設備

有效

• 申請號: 201811405364.2
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN111216119B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 熊友軍;龐建新;張禮富;范文華;柳冬
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本發明適用于智能機器人技術領域，本發明提供的一種機器人關節運動控制方法、裝置及終端設備，方法包括：獲取機器人關節運動的多個關鍵點的坐標值，根據預設的時間銜接因子，確定各關鍵點前后的兩個平滑銜接點的坐標值，根據每兩個平滑銜接點及對應的關鍵點的坐標值，按照預設的拋物線銜接公式計算得到每相鄰兩個平滑銜接點之間的關節運動軌跡，根據每相鄰兩個平滑銜接點的之間的關節運動軌跡，控制機器人的關節運動，能夠避免機器人的關節在運動時的動作過沖、動作僵硬、動作表現機械，甚至造成機器人整機晃動等問題，提升用戶的體驗。

技術領域

本發明屬于智能機器人技術領域，尤其涉及一種機器人關節運動控制方法、裝置及終端設備。

背景技術

隨著智能技術的不斷發展，智能機器人的研究已經逐步進入人們的日常領域，其中消費類機器人或娛教類機器人逐漸擴展到家庭、娛樂以及服務業等領域，這類機器人由于產品成本較低，關節動作往往較為簡單。

目前，在消費類機器人或娛教類機器人中關節動作的控制，往往采用無銜接或簡單的線性銜接控制，這兩種控制方式實現較為簡單，但是機器人的關節在運動時，容易引起動作過沖、動作僵硬、動作表現機械，甚至造成機器人整機晃動等問題，影響用戶的體驗。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種機器人關節運動控制方法、裝置及終端設備，能夠解決現有技術中機器人的關節在運動時，容易引起動作過沖、動作僵硬、動作表現機械，甚至造成機器人整機晃動等問題，影響用戶的體驗的問題。

本發明實施例的第一方面，提供了一種機器人關節運動控制方法，包括：

根據預設的線性控制模型，獲取機器人關節運動的多個關鍵點的坐標值，其中所述多個關鍵點為所述機器人關節在每兩個單一動作進行切換的節點，所述關鍵點的橫坐標為關節運動時間參數，縱坐標為關節運動位置參數；

根據預設的時間銜接因子，確定各關鍵點前后的兩個平滑銜接點的坐標值；

根據每兩個平滑銜接點及對應的關鍵點的坐標值，按照預設的拋物線銜接公式計算得到每相鄰兩個平滑銜接點之間的關節運動軌跡；

根據每相鄰兩個平滑銜接點的之間的關節運動軌跡，控制所述機器人的關節運動。

本發明實施例的第二方面，提供了一種機器人關節運動控制裝置，包括：

關鍵點獲取單元，用于根據預設的線性控制模型，獲取機器人關節運動的多個關鍵點的坐標值，其中所述多個關鍵點為所述機器人關節在每兩個單一動作進行切換的節點，所述關鍵點的橫坐標為關節運動時間參數，縱坐標為關節運動位置參數；

平滑銜接點確定單元，用于根據預設的時間銜接因子，確定各關鍵點前后的兩個平滑銜接點的坐標值；

關節運動軌跡平滑計算單元，用于根據每兩個平滑銜接點及對應的關鍵點的坐標值，按照預設的拋物線銜接公式計算得到每相鄰兩個平滑銜接點之間的關節運動軌跡；

關節運動控制單元，用于根據每相鄰兩個平滑銜接點的之間的關節運動軌跡，控制所述機器人的關節運動。

本發明實施例的第三方面，提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如第一方面所述的機器人關節運動控制方法的步驟。

本發明實施例的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如第一方面所述的機器人關節運動控制方法的步驟。