[發明專利]一種用于工業機器人腕部的微動機構

有效

• 申請號: 201811403968.3
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109434819B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 張振山;李陽;崔國華
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 石家莊開言知識產權代理事務所(普通合伙) 13127
• 代理人: 趙俊嬌

1.一種用于工業機器人腕部的微動機構，其特征在于，該微動機構包括輸入齒輪(1)、輸出齒輪(4)以及與輸入齒輪(1)和輸出齒輪(4)嚙合的傳動齒輪(3)，所述傳動齒輪(3)與輸入齒輪(1)和輸出齒輪(4)嚙合處固定薄片，所述薄片的輪廓與傳動齒輪(3)嚙合處的輪廓同軸同徑分布，且薄片的輪廓設有齒部并與輸入齒輪(1)和輸出齒輪(4)嚙合，所述薄片的齒部與傳動齒輪(3)的齒間距相同，所述薄片的齒部與傳動齒輪(3)的齒錯開，所述薄片的齒部與傳動齒輪(3)的齒錯開的距離為齒間距的1/6～1/4；

所述的傳動齒輪(3)的一端呈扇形，并與輸入齒輪(1)嚙合，所述傳動齒輪(3)的中部為中空結構(8)，所述輸出齒輪(4)位于中空結構(8)內，所述中空結構(8)中遠離輸入齒輪(1)的一端與輸出齒輪(4)嚙合；

工業機器人里面的軸不是一直朝某個方向旋轉，而是需要正轉反轉，在機器人傳動軸反轉的時候出現回程誤差，通過將薄片與傳動齒輪的齒錯開，就可以有效消除回程誤差。

2.根據權利要求1所述的一種用于工業機器人腕部的微動機構，其特征在于，扇環狀薄片(2)通過多個螺釘(6)固定安裝在傳動齒輪(3)中呈扇形一端的底部，與傳動齒輪(3)中呈扇形一端同軸同徑分布。

3.根據權利要求1所述的一種用于工業機器人腕部的微動機構，其特征在于，圓形薄片(5)通過螺釘(6)固定安裝在傳動齒輪(3)中與輸出齒輪(4)嚙合處的底部，與傳動齒輪(3)中和輸出齒輪(4)嚙合處的輪廓同軸同徑分布。

4.根據權利要求3所述的一種用于工業機器人腕部的微動機構，其特征在于，所述圓形薄片(5)的圓心與整個傳動齒輪(3)的轉軸軸心重合。