[發(fā)明專利]一種圖像深度信息獲取方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811399733.1
• 申請(qǐng)日: 2018-11-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111210468B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪小愉;李峰;呂穎韜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中移（杭州）信息技術(shù)有限公司;中國(guó)移動(dòng)通信集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/55
• 分類號(hào): G06T7/55;G06T7/80
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 郭潤(rùn)湘

1.一種圖像深度信息獲取方法，其特征在于，包括：

獲取通過(guò)雙目攝像機(jī)采集到的至少兩張圖像；

根據(jù)確定的立體匹配算法，對(duì)所述至少兩張圖像中各像素點(diǎn)進(jìn)行匹配，并分別計(jì)算匹配出的各組像素點(diǎn)的視差值；其中，所述確定的立體匹配算法的確定方式為，獲取通過(guò)雙目攝像機(jī)采集到的至少兩張目標(biāo)圖像；其中，所述至少兩張目標(biāo)圖像中包括多個(gè)激光點(diǎn)；將所述多個(gè)激光點(diǎn)作為特征點(diǎn)，分別確定所述多個(gè)激光點(diǎn)在目標(biāo)圖像上對(duì)應(yīng)的光斑的中心和半徑；根據(jù)激光測(cè)距法，分別確定出所述多個(gè)激光點(diǎn)的中心的第一深度信息，并基于多個(gè)立體匹配算法，分別確定出所述多個(gè)激光點(diǎn)的中心的第二深度信息；根據(jù)激光測(cè)距法確定的多個(gè)激光點(diǎn)的第一深度信息，分別對(duì)所述多個(gè)立體匹配算法確定的相應(yīng)激光點(diǎn)的第二深度信息進(jìn)行校正評(píng)估后，從多個(gè)立體匹配算法中確定出第二深度信息與第一深度信息誤差最小的立體匹配算法；

根據(jù)匹配出的各組像素點(diǎn)的視差值，獲得所述至少兩張圖像的深度信息。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括：

通過(guò)對(duì)所述雙目攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，預(yù)先獲得所述雙目攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)；其中，所述雙目攝像機(jī)的兩個(gè)攝像機(jī)拍攝的圖像的對(duì)極線行對(duì)齊。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)確定的立體匹配算法，對(duì)所述至少兩張圖像中各像素點(diǎn)進(jìn)行匹配，并分別計(jì)算匹配出的各組像素點(diǎn)的視差值，具體包括：

根據(jù)所述雙目攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)中圖像坐標(biāo)系、攝像機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，分別確定圖像中各組像素點(diǎn)在相應(yīng)的攝像機(jī)坐標(biāo)系下的投影矩陣；其中，所述雙目攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)至少包括攝像機(jī)的焦距，外部參數(shù)至少包括雙目攝像機(jī)的兩個(gè)攝像機(jī)的相對(duì)位置，以及圖像坐標(biāo)系、攝像機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系；

根據(jù)所述各組像素點(diǎn)在相應(yīng)的攝像機(jī)坐標(biāo)系下的投影矩陣，分別確定各組像素點(diǎn)在相應(yīng)的攝像機(jī)坐標(biāo)下的坐標(biāo)位置，并根據(jù)各組像素點(diǎn)在相應(yīng)的攝像機(jī)坐標(biāo)下的坐標(biāo)位置，分別確定各組像素點(diǎn)距離相應(yīng)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中心點(diǎn)的水平距離；

分別根據(jù)各組像素點(diǎn)距離相應(yīng)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中心點(diǎn)的水平距離，計(jì)算各組像素點(diǎn)的視差值。

4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括：

至少根據(jù)圖像的深度信息，建立圖像深度信息數(shù)據(jù)集；其中，所述圖像深度信息數(shù)據(jù)集中至少包括圖像集和標(biāo)注集；所述圖像集包括多個(gè)圖像，并所述多個(gè)圖像按照?qǐng)鼍皸l件，進(jìn)行了分類；所述標(biāo)注集包括多個(gè)圖像對(duì)應(yīng)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，所述標(biāo)注數(shù)據(jù)至少包括圖像名、圖像中特征點(diǎn)信息。

5.一種圖像深度信息獲取裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取通過(guò)雙目攝像機(jī)采集到的至少兩張圖像；

匹配模塊，用于根據(jù)確定的立體匹配算法，對(duì)所述至少兩張圖像中各像素點(diǎn)進(jìn)行匹配，并分別計(jì)算匹配出的各組像素點(diǎn)的視差值；其中，所述確定的立體匹配算法的確定方式為，獲取通過(guò)雙目攝像機(jī)采集到的至少兩張目標(biāo)圖像；其中，所述至少兩張目標(biāo)圖像中包括多個(gè)激光點(diǎn)；將所述多個(gè)激光點(diǎn)作為特征點(diǎn)，分別確定所述多個(gè)激光點(diǎn)在目標(biāo)圖像上對(duì)應(yīng)的光斑的中心和半徑；根據(jù)激光測(cè)距法，分別確定出所述多個(gè)激光點(diǎn)的中心的第一深度信息，并基于多個(gè)立體匹配算法，分別確定出所述多個(gè)激光點(diǎn)的中心的第二深度信息；根據(jù)激光測(cè)距法確定的多個(gè)激光點(diǎn)的第一深度信息，分別對(duì)所述多個(gè)立體匹配算法確定的相應(yīng)激光點(diǎn)的第二深度信息進(jìn)行校正評(píng)估后，從多個(gè)立體匹配算法中確定出第二深度信息與第一深度信息誤差最小的立體匹配算法；

獲得模塊，用于根據(jù)匹配出的各組像素點(diǎn)的視差值，獲得所述至少兩張圖像的深度信息。

6.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，進(jìn)一步包括：

標(biāo)定模塊，用于通過(guò)對(duì)所述雙目攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，預(yù)先獲得所述雙目攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)；其中，所述雙目攝像機(jī)的兩個(gè)攝像機(jī)拍攝的圖像的對(duì)極線行對(duì)齊。