[發明專利]康復機器人

有效

• 申請號: 201811399014.X
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN109464263B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 程泓井;郭鳳仙;孫鳳龍
• 申請（專利權）人: 上海電氣集團股份有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/12;A63B23/14;A63B21/00
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 薛琦;楊東明

1.一種康復機器人，其特征在于，所述康復機器人包括：

懸臂組件、上臂組件、第一驅動機構、第一轉動軸，所述上臂組件的端部與所述懸臂組件的端部通過所述第一轉動軸相連接，所述第一驅動機構驅動所述上臂組件繞所述第一轉動軸的軸線轉動；

肘部組件，所述肘部組件與所述上臂組件相連接；

第一前臂組件、第二轉動軸，所述第一前臂組件的端部與所述肘部組件的端部通過所述第二轉動軸相鉸接；

第二前臂組件、第二驅動機構、第三轉動軸，所述第二前臂組件的端部與所述第一前臂組件遠離所述肘部組件的端部通過所述第三轉動軸相連接，所述第二驅動機構驅動所述第二前臂組件繞所述第三轉動軸的軸線轉動，所述第三轉動軸橫向設置；

第一腕部組件，所述第一腕部組件與所述第二前臂組件相連接；

第二腕部組件、第四轉動軸，所述第二腕部組件的端部與所述第一腕部組件的端部通過所述第四轉動軸相鉸接，所述第四轉動軸與所述第三轉動軸相垂直；

手部組件、第五轉動軸，所述手部組件與所述第二腕部組件通過所述第五轉動軸相鉸接，所述第五轉動軸與所述第四轉動軸相垂直；

所述懸臂組件包括主懸臂、橫向連桿、豎向連接部、第六轉動軸和第七轉動軸，所述橫向連桿的一端與所述主懸臂的端部通過所述第六轉動軸相鉸接，所述橫向連桿的另一端與所述豎向連接部的端部通過所述第七轉動軸相鉸接，所述第六轉動軸、所述第七轉動軸豎向設置；所述豎向連接部遠離所述橫向連桿的端部與所述上臂組件相鉸接。

2.如權利要求1所述的康復機器人，其特征在于：所述上臂組件包括上臂連接座和上臂連接桿，所述上臂連接座設有上臂導向通道，所述上臂連接桿安裝在所述上臂導向通道中并沿所述上臂導向通道移動，所述上臂連接座遠離所述上臂連接桿的端部與所述豎向連接部相鉸接，所述上臂連接桿伸出至所述上臂導向通道外的部分與所述肘部組件固定連接。

3.如權利要求2所述的康復機器人，其特征在于：所述上臂連接桿上設有第一刻度，所述第一刻度沿所述上臂導向通道的延伸方向設置。

4.如權利要求1所述的康復機器人，其特征在于：所述懸臂組件與所述上臂組件之間設有上臂限位結構，所述上臂限位結構限制所述懸臂組件與所述上臂組件之間的轉動角度。

5.如權利要求4所述的康復機器人，其特征在于：所述上臂限位結構包括上臂限位銷、上臂限位槽，所述上臂限位銷設置于所述懸臂組件上，所述上臂限位槽設置于所述上臂組件上，所述上臂限位槽繞所述第一轉動軸的周向延伸；所述懸臂組件、上臂組件相對轉動時，所述上臂限位銷在所述上臂限位槽中移動。

6.如權利要求1所述的康復機器人，其特征在于：所述肘部組件與所述第一前臂組件之間設有肘部定位結構，所述肘部定位結構將所述肘部組件與所述第一前臂組件之間相對固定。

7.如權利要求6所述的康復機器人，其特征在于：所述肘部定位結構包括肘部定位螺栓、第一肘部定位孔和第二肘部定位孔，所述第一肘部定位孔設置于第一前臂組件上，所述第二肘部定位孔設置于所述肘部組件上，所述肘部定位螺栓、第一肘部定位孔和第二肘部定位孔的軸線均垂直于所述第二轉動軸，所述肘部定位螺栓插入所述第二肘部定位孔中并與所述第二肘部定位孔螺紋配合；所述第一前臂組件、肘部組件靠攏在一起時，所述肘部定位螺栓能插入所述第一肘部定位孔中。

8.如權利要求1所述的康復機器人，其特征在于：所述第一前臂組件、第二前臂組件之間設有前臂限位結構，所述前臂限位結構限制所述第一前臂組件與所述第二前臂組件之間的轉動角度。

9.如權利要求8所述的康復機器人，其特征在于：所述前臂限位結構包括前臂限位銷、前臂限位槽，所述前臂限位銷設置于所述第一前臂組件上，所述前臂限位槽設置于所述第二前臂組件上，所述前臂限位槽繞所述第三轉動軸的周向延伸；所述第一前臂組件、第二前臂組件相對轉動時，所述前臂限位銷在所述前臂限位槽中移動。