[發明專利]一種移動平臺及移動平臺長時間跟蹤的方法

在審

• 申請號: 201811395714.1
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN109398533A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 屈盛官;劉漢語;曲希帥;高嬌;李小強
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60R11/04;G06K9/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 黃磊

1.一種具有長時間跟蹤功能的移動平臺，其特征在于包括：視覺識別系統以及平臺控制系統，視覺識別系統包括全景反射鏡以及用于采集全景反射鏡上的圖像信息的圖像采集裝置；

平臺控制系統包括：檢測模塊，檢測模塊根據視覺識別系統接收到的圖像信息對目標進行檢測；

跟蹤模塊，跟蹤模塊根據視覺識別系統接收到的圖像信息對目標進行跟蹤；以及

預測模塊，用于當目標被遮擋時根據目標被遮擋前目標移動軌跡預測被遮擋時目標移動軌跡。

2.根據權利要求1所述的具有長時間跟蹤功能的移動平臺，其特征在于，移動平臺具有車體、車輪、連接件以及舵機，連接件一端鉸接于車體上，車輪設置于連接件另一端，所述舵機與連接件連接，用于控制連接件的擺動動作從而調節車體的底盤與地面間的距離；

還包括升降裝置，所述全景反射鏡設置于升降裝置上；

視覺識別系統還包括四個攝像頭，四個攝像頭分別設置在車體的前部、后部、左部以及右部，分別采集車體的前方、后方、左方以及右方的圖集信息；

還包括第二舵機，位于車體的前部的攝像頭設置于第二舵機上，第二舵機用于調節位于車體前部的攝像頭的俯仰角度。

3.一種使用權利要求1或2所述的具有長時間跟蹤功能的移動平臺進行長時間跟蹤的方法，其特征在于包括：

視頻第一幀圖像讀入，目標跟蹤框選定并對跟蹤模塊、檢測模塊、預測模塊和檢測標記進行初始化；

確定目標跟蹤框后，讀取下一幀圖像，使用跟蹤模塊跟蹤目標；

判斷跟蹤是否成功，若跟蹤失敗，則利用檢測模塊對目標進行重檢測，若檢測到目標，則以檢測結果做目標中心位置及輪廓框的計算，否則進行預測跟蹤；

若跟蹤成功則利用跟蹤模塊進行目標中心位置及輪廓框尺寸的計算；

當獲取輪廓框后，判斷跟蹤輪廓框的面積變化因子是否符合第一預設條件，若不符合第一預設條件，則調節移動平臺狀態直至符合第一預設條件；若符合第一預設條件，則在獲取目標中心位置后，判斷目標中心位置是否符合第二預設條件，若不符合第二預設條件，則調節移動平臺狀態直至符合第二預設條件，若是符合第二預設條件，則判斷是否接收到結束跟蹤的命令，若收到則結束跟蹤，否則，返回至讀取下一幀圖像。

4.根據權利要求1所述的移動平臺長時間跟蹤的方法，其特征在于，若跟蹤過程中存在遮擋則判斷為跟蹤失敗。

5.根據權利要求1所述的移動平臺長時間跟蹤的方法，其特征在于，判斷跟蹤是否成功的條件為：根據跟蹤模塊計算圖像塊的保守相似度，若大于或等于預設的保守相似度閾值則為跟蹤成功，若小于保守相似度閾值則為跟蹤失敗。

6.根據權利要求1所述的移動平臺長時間跟蹤的方法，其特征在于，所述第一預設條件為：跟蹤輪廓框的面積變化因子在跟蹤輪廓框的面積變化率設定范圍內；

目標跟蹤框選定并記錄下初始跟蹤框的面積α₁，計算輸入的每一幀的目標跟蹤框的面積為α₂，通過公式一計算面積變化率C：

公式一：

設定上界閾值C₁，下界閾值C₂，若面積變化率C在C₁至C₂范圍內時，判斷目標中心位置是否符合第二預設條件。