[發明專利]輸電通道三維測量方法及裝置

在審

• 申請號: 201811388782.5
• 申請日: 2018-11-21
• 公開（公告）號: CN109492699A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 王樹剛;曾天橋;陳誠;王鵬;周俊;高鵬
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司揚州供電分公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06T7/62;G07C1/20
• 代理公司: 石家莊德皓專利代理事務所(普通合伙) 13129
• 代理人: 楊瑞龍

一種輸電通道三維測量方法及裝置，其中，方法包括：獲取輸電通道的原始三維激光點云數據；計算原始三維激光點云數據中各個局部區域內的點云數據的特征；根據特征將各個局部區域內的點云數據劃分為電力線點云數據和未分類點云數據；將未分類點云數據劃分為植被點云數據、建筑物點云數據、地面點云數據和噪音點云數據；從植被點云數據中提取桿塔點云數據。本發明實施例提供的輸電通道三維測量方法及裝置，實現了對多個地物類別的多分類，首先從輸電通道的原始激光雷達點云數據中識別出輸電通道中最為重要的電力線點云，在保證電力線正確提取的前提下，逐級提取各個地物，實現對通道內多目標的自動提取。

技術領域

本發明涉及電力巡檢技術領域，具體涉及一種輸電通道三維測量方法及裝置。

背景技術

隨著國民經濟的發展和人民生活水平的不斷提高，電網投資規模不斷擴大，網絡結構越來越復雜。電網線路和電網設備的可靠運行，直接影響到電力企業的生產安全和社會效益，影響著電網的穩定性。電力部門為保證電力設施正常運行，每月都要制定巡檢計劃，分派人員對包括桿塔、導線、變壓器、電容器等供電設施進行巡視，以便及時發現設備缺陷和安全隱患，并把設備的運行情況以及缺陷信息進行匯總和定期的分析統計。電網巡視與維護的工作量越來越大，傳統的輸電線路和變電站人工巡視操作方式已經滿足不了高效的電網巡檢工作要求。為此，國家電網公司大力推廣無人機線路巡檢、機器人變電站巡視的應用工作，通過應用機器人、無人機等智能裝備對電力設施進行實時數據采集與狀態監測，及時發現缺陷，切實提升了電力維護和檢修的效率，有效提高了電網狀態管控能力和精益化管理水平，保障了電網安全穩定。

目前，國網運檢部已大規模推廣智能巡檢業務應用。智能巡檢需要對采集得到的大量圖像或數據進行三維解析，具有數據量大和數據結構復雜等特點。亟待研發一種輸電通道三維測量及解析方法，以實現對智能巡檢圖像或數據的分類，為實現電網智能巡檢可視化做好準備。

發明內容

本申請提供一種輸電通道三維測量方法及裝置，以實現對智能巡檢圖像或數據的分類。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種輸電通道三維測量方法, 包括：獲取輸電通道的原始三維激光點云數據；計算所述原始三維激光點云數據中各個局部區域內的點云數據的特征；根據所述各個局部區域內的點云數據的特征將所述各個局部區域內的點云數據劃分為電力線點云數據和未分類點云數據；根據所述未分類點云數據的全部或部分特征將所述未分類點云數據劃分為植被點云數據、建筑物點云數據、地面點云數據和噪音點云數據；根據識別出的所述電力線點云數據以及預設的電力線與桿塔關系模型，從所述植被點云數據中提取桿塔點云數據。

結合第一方面，在第一方面第一實施方式中，所述特征包括直線系數、平面系數、協方差系數和投影面積中的至少一種。

結合第一方面或第一方面第一實施方式，在第一方面第二實施方式中，所述根據所述各個局部區域內的點云數據的特征將所述各個局部區域內的點云數據劃分為電力線點云數據和未分類點云數據，包括：根據所述各個局部區域內的點云數據的特征以及預設的特征約束條件，識別所述各個局部區域內的點云數據中的電力線種子點；以所述電力線種子點為起點，將沿電力線方向并且符合預設的電力線特征的所述各個局部區域內的點云數據，劃分為電力線點云數據；將其余的所述各個局部區域內的點云數據劃分為未分類點云數據。

結合第一方面或第一方面第一或第二實施方式，在第一方面第三實施方式中，所述根據識別出的所述電力線點云數據以及預設的電力線與桿塔關系模型，從所述植被點云數據中提取桿塔點云數據，包括：根據預設的另一特征約束條件識別所述植被點云數據中的桿塔種子點；根據所述桿塔種子點、識別出的所述電力線點云數據以及預設的電力線與桿塔關系模型，從所述植被點云數據中提取桿塔點云數據。