[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于非動力定位船只的水下機(jī)器人自動控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811386462.6
• 申請日: 2018-11-20
• 公開（公告）號: CN109572964A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡馳;張維佳;黃小衛(wèi);李曉駿;吳聰;岑貞錦;陳奕鈧;郭強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 中國南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司超高壓輸電公司廣州局
• 主分類號: B63C11/34
• 分類號: B63C11/34;G05D1/02
• 代理公司: 廣州科粵專利商標(biāo)代理有限公司 44001
• 代理人: 鄧潮彬;黃培智

1.一種應(yīng)用于非動力定位船只的水下機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于，包括控制器、拉力傳感器以及高度儀；其中，

所述拉力傳感器用于安裝在水下機(jī)器人的吊點處，以監(jiān)測臍帶纜的當(dāng)前拉力，并將所監(jiān)測到的拉力值數(shù)據(jù)傳輸至控制器，和控制器預(yù)先設(shè)定的臍帶纜適宜工作拉力范圍值進(jìn)行比較，控制器根據(jù)比較的結(jié)果來控制臍帶纜的收放絞車的動作，以調(diào)整臍帶纜的松緊；

所述高度儀用于安裝在水下機(jī)器人上，以監(jiān)測水下機(jī)器人與海床之間的距離，并將所監(jiān)測到的高度值數(shù)據(jù)傳輸至控制器，和控制器預(yù)先設(shè)定的定高值進(jìn)行比較，控制器根據(jù)比較的結(jié)果來控制水下機(jī)器人的垂直推進(jìn)器的動作，以調(diào)整水下機(jī)器人與海床之間的距離。

2.如權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于非動力定位船只的水下機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括慣性導(dǎo)航儀，所述慣性導(dǎo)航儀用于安裝在水下機(jī)器人上，以監(jiān)測水下機(jī)器人的橫傾角，并將所監(jiān)測到的橫傾角傳輸至控制器，當(dāng)所監(jiān)測到的橫傾角不為0時，控制器則調(diào)整垂直推進(jìn)器的動作，直至水下機(jī)器人的橫傾角為0。

3.如權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于非動力定位船只的水下機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述慣性導(dǎo)航儀還用于監(jiān)測水下機(jī)器人的航向，并將所監(jiān)測到的航向傳輸至控制器，和控制器預(yù)先設(shè)定的航向進(jìn)行比較，控制器根據(jù)比較的結(jié)果來控制水下機(jī)器人的水平推進(jìn)器的動作，以調(diào)整水下機(jī)器人的航向。

4.如權(quán)利要求1-3任一所述的應(yīng)用于非動力定位船只的水下機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器為可編程控制器。