[發明專利]電動汽車蠕行控制方法及系統

有效

• 申請號: 201811385686.5
• 申請日: 2018-11-20
• 公開（公告）號: CN109606130B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 葉磊;沈海寅
• 申請（專利權）人: 智車優行科技（上海）有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614
• 代理人: 高爽

1.一種電動汽車蠕行控制方法，其特征在于，包括：

采集電機轉速和制動踏板開度，根據所述電機轉速計算當前車速；

根據所述當前車速判斷蠕行模式；

根據所述蠕行模式和所述制動踏板開度計算目標車速；

基于所述目標車速和所述當前車速，通過反饋控制計算目標電機扭矩，并根據所述目標電機扭矩控制電機扭矩輸出，直到所述當前車速達到所述目標車速；根據所述當前車速判斷蠕行模式包括：

如果當前車速小于預定車速，則判斷所述蠕行模式為低速蠕行模式；

如果當前車速大于或等于所述預定車速，則判斷所述蠕行模式為高速蠕行模式。

2.根據權利要求1所述的電動汽車蠕行控制方法，其特征在于，根據所述蠕行模式和所述制動踏板開度計算目標車速包括：

當蠕行模式為低速蠕行模式時，根據以下公式(1)計算目標車速：

Creep_speed_target＝Creep_speed_low*f(Brkpedal_position) (1)

當蠕行模式為高速蠕行模式時，根據以下公式(2)計算目標車速：

Creep_speed_target＝Creep_speed_high*f(Brkpedal_position) (2)

其中，Creep_speed_target表示目標車速，Creep_speed_low表示低速蠕行預設速度，Creep_speed_high表示高速蠕行預設速度，f(Brkpedal_position)表示修正系數，Brkpedal_position表示制動踏板開度。

3.根據權利要求2所述的電動汽車蠕行控制方法，其特征在于，所述修正系數f(Brkpedal_position)為關于制動踏板開度的函數，其隨著制動踏板開度的增大而單調遞減，所述修正系數f(Brkpedal_position)的取值范圍為0～1。

4.根據權利要求1所述的電動汽車蠕行控制方法，其特征在于，所述反饋控制為PID控制。

5.根據權利要求1所述的電動汽車蠕行控制方法，其特征在于，還包括：

比較油門踏板開度與第一預定開度，比較所述制動踏板開度與第二預定開度，比較所述當前車速與蠕行最高車速，根據擋位信號判斷擋位；

當所述油門踏板開度小于第一預定開度、所述制動踏板開度小于所述第二預定開度、所述當前車速小于蠕行最高車速、以及擋位處于前進擋或后退擋時，判斷電動汽車處于蠕行模式，否則判斷電動汽車處于非蠕行模式。

6.一種電動汽車蠕行控制系統，其特征在于，包括：

存儲器，存儲有計算機可執行指令；

處理器，所述處理器運行所述存儲器中的計算機可執行指令，執行以下步驟：

采集電機轉速，根據所述電機轉速計算當前車速；

根據所述當前車速判斷蠕行模式；

根據所述蠕行模式和制動踏板開度計算目標車速；

基于所述目標車速和所述當前車速，通過反饋控制計算目標電機扭矩，并根據所述目標電機扭矩控制電機扭矩輸出，直到所述當前車速達到所述目標車速；根據所述當前車速判斷蠕行模式包括：

如果當前車速小于預定車速，則判斷所述蠕行模式為低速蠕行模式；

如果當前車速大于或等于所述預定車速，則判斷所述蠕行模式為高速蠕行模式。