[發(fā)明專利]一種水下執(zhí)行器及其方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811384964.5
• 申請(qǐng)日: 2018-11-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109501983B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田軍委;王沁;丁瑞敏;張雷樂(lè);孫麗娜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;B63G8/14;B63G8/00
• 代理公司: 無(wú)錫松禾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32316
• 代理人: 朱亮淞

本發(fā)明公開(kāi)了一種水下執(zhí)行器，包括水面浮子，所述水面浮子中部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸電機(jī)，所述轉(zhuǎn)軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸向豎向伸入水面以下；所述轉(zhuǎn)軸的底端一體化同軸心連接有轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)軸能帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)；所述轉(zhuǎn)盤的輪廓邊緣呈陣列設(shè)置有四個(gè)卷?yè)P(yáng)機(jī)；四所述卷?yè)P(yáng)機(jī)分別向下引出四根牽引繩；本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，獨(dú)立控制四個(gè)卷?yè)P(yáng)機(jī)使所對(duì)應(yīng)引出的牽引繩被拉回或放出，進(jìn)而分別獨(dú)立控制四根引出的牽引繩的長(zhǎng)度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)調(diào)整配重單元的姿態(tài)；與此同時(shí)攝像頭單元實(shí)時(shí)記錄水下?tīng)顟B(tài)；該結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能實(shí)現(xiàn)任意姿態(tài)的調(diào)整。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于水下作業(yè)領(lǐng)域，尤其涉及一種水下執(zhí)行器及其方法。

背景技術(shù)

姿態(tài)調(diào)整一直是水下作業(yè)設(shè)備的技術(shù)難題，而且水下機(jī)械臂的密封性能也關(guān)系到水下設(shè)備的壽命和可靠性。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種能調(diào)整姿態(tài)的一種水下執(zhí)行器及其方法。

技術(shù)方案：為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一種水下執(zhí)行器，包括水面浮子，所述水面浮子中部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸電機(jī)，所述轉(zhuǎn)軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸向豎向伸入水面以下；所述轉(zhuǎn)軸的底端一體化同軸心連接有轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)軸能帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)；所述轉(zhuǎn)盤的輪廓邊緣呈陣列設(shè)置有四個(gè)卷?yè)P(yáng)機(jī)；四所述卷?yè)P(yáng)機(jī)分別向下引出四根牽引繩；

還包括配重座，所述配重座上固定安裝有配重單元，配重單元兩側(cè)對(duì)稱固定安裝有側(cè)部支架；四根牽引繩的下端分別連接兩所述側(cè)部支架的前后兩端；所述配重單元的前側(cè)設(shè)置有法蘭安裝盤；

還包括水下機(jī)械臂，所述水下機(jī)械臂的尾端固定安裝在所述法蘭安裝盤上。

進(jìn)一步的，所述卷?yè)P(yáng)機(jī)為防水卷?yè)P(yáng)機(jī)，所述配重單元上還固定安裝有攝像頭單元和照明單元。

進(jìn)一步的，所述水下機(jī)械臂包括尾部支架，所述尾部支架的尾端一體化設(shè)置有尾部法蘭盤；所述尾部法蘭盤與所述配重單元上的法蘭安裝盤通過(guò)法蘭螺栓可拆卸鎖緊連接；所述尾部支架的前端通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有橫向的擺動(dòng)轉(zhuǎn)軸；所述尾部支架的側(cè)部固定安裝第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的第一電機(jī)輸出軸驅(qū)動(dòng)連接所述擺動(dòng)轉(zhuǎn)軸；

所述尾部支架的前方設(shè)置有前后貫通的筒狀電機(jī)安裝殼體，所述電機(jī)安裝殼體的尾端密封固定連接有尾箱蓋；還包括連接柱，所述連接柱的一端垂直一體化連接所述擺動(dòng)轉(zhuǎn)軸中部，另一端固定連接所述尾箱蓋；所述電機(jī)安裝殼體的前方還同軸心設(shè)置有前后貫通筒狀的磁耦合傳動(dòng)殼體；

所述磁耦合傳動(dòng)殼體的尾端輪廓與電機(jī)安裝殼體的前端輪廓通過(guò)第一密封法蘭盤密封合箱連接；所述電機(jī)安裝殼體內(nèi)固定同軸心安裝有第二電機(jī)，且所述第二電機(jī)前端的第二電機(jī)輸出軸同軸心伸入所述磁耦合傳動(dòng)殼體內(nèi)；所述第二電機(jī)輸出軸上同步連接有磁耦合內(nèi)轉(zhuǎn)子；

還包括與所述磁耦合內(nèi)轉(zhuǎn)子相同軸心的旋轉(zhuǎn)筒，所述旋轉(zhuǎn)筒的尾端外壁通過(guò)兩滾珠軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述磁耦合傳動(dòng)殼體尾部?jī)?nèi)壁，兩所述兩滾珠軸承的前側(cè)還同軸心設(shè)置有密封圈；所述旋轉(zhuǎn)筒的尾端內(nèi)筒中同步設(shè)置有磁耦合外轉(zhuǎn)子；所述磁耦合外轉(zhuǎn)子與所述磁耦合內(nèi)轉(zhuǎn)子磁耦合傳動(dòng)連接；所述磁耦合外轉(zhuǎn)子與所述磁耦合內(nèi)轉(zhuǎn)子之間設(shè)置有隔離罩，磁耦合外轉(zhuǎn)子和磁耦合內(nèi)轉(zhuǎn)子均與所述隔離罩的內(nèi)外壁保持間隙，所述隔離罩密封包裹在所述磁耦合內(nèi)轉(zhuǎn)子外側(cè)，且隔離罩尾端罩緣通過(guò)密封法蘭盤鎖緊在所述第二電機(jī)的機(jī)殼前端部；