[發(fā)明專利]智能輔助駕駛方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811384747.6
• 申請日: 2018-11-20
• 公開（公告）號: CN109484403B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發(fā)明（設計）人: 趙海天;賴冠華
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/114;B60W50/14
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 袁文英

1.一種智能輔助駕駛方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟11，接收預設識別范圍內的多個發(fā)射裝置發(fā)射的左、右角度信息，分別根據所述左、右角度信息轉化得到左、右角度線，所述發(fā)射裝置沿著道路邊緣等距離均勻的分布在道路兩側；

步驟12，獲取任意兩個所述發(fā)射裝置之間的距離信息，基于所述距離信息和所述左角度線構造行駛車輛左側的道路邊緣線，基于所述距離信息和所述右角度線構造行駛車輛右側的道路邊緣線；

步驟13，基于所述左、右角度信息和行駛車輛左、右兩側的所述道路邊緣線確定行駛車輛在道路上的行駛車道，并在行駛車輛偏離所述行駛車道時進行偏航預警。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟11的步驟包括：

步驟111，接收預設識別范圍內的多個發(fā)射裝置發(fā)射左、右角度信息，所述左角度信息為行駛車輛左邊的所述發(fā)射裝置發(fā)射的角度信息，所述右角度信息為行駛車輛右邊的所述發(fā)射裝置發(fā)射的角度信息；

步驟112，將所述左、右角度信息轉化成二維的呈現(xiàn)同一中心點放射狀的角度線，分別得到左、右角度線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟12的步驟包括：

步驟121，獲取兩個所述發(fā)射裝置之間的距離信息，并分別根據所述左、右角度信息確定絕對值與90度差值最小的左、右參照角度信息，并確定左、右參照角度線，記所述左、右參照角度線為第0個左、右角度線，分別以所述第0個左、右角度線為中心，兩側的左角度線依次記為第1至A個左角度線，兩側的右角度線依次記為第1至B個右角度線，所述A為正整數，所述B為正整數；

步驟122，基于所述距離信息、第0個左角度線和第1至A個左角度線確定左側的道路邊緣線；

步驟123，基于所述距離信息、第0個右角度線和第1至B個右角度線確定右側的道路邊緣線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟122的步驟具體包括：

步驟1221，以m倍的所述距離信息為半徑繪制第m個圓，形成一組同心圓環(huán)，所述m的取值依次為1至M，所述M為正整數；

步驟1222，令所述同心圓環(huán)的圓心在所述第0個左角度線上的第i個位置，標記所述同心圓環(huán)的圓心，標記所述第m個圓與第a個左角度線的交點，所述i的初始值為1，所述m的取值依次為1至M，所述a依次取值為1至所述A，且所述m與所述a的值相等；

步驟1223，將所述同心圓環(huán)的圓心和多個已經標記的交點連接成一條線，通過計算機模擬與計算得到第i個預備左邊緣線，當i小于預設位置值時，令i＝i+1，返回執(zhí)行所述步驟1222；

步驟1224，通過曲線平滑程度評價算法對i個所述預備左邊緣線進行提取，當第j個所述預備左邊緣線上的任意一點連續(xù)可微，且可微結果不等于0時，則提取第j個所述預備左邊緣線為左側的所述道路邊緣線，所述j取值為1至i中的任意一個。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟123的步驟具體包括：

步驟1231，以n倍的所述距離信息為半徑繪制第n個圓，形成一組同心圓環(huán)，所述n的取值依次為1至N，所述N為正整數；

步驟1232，令所述同心圓環(huán)的圓心在所述第0個右角度線上的第v個位置，標記所述同心圓環(huán)的圓心，標記所述第n個圓與第b個右角度線的交點，所述v的初始值為1，所述n的取值依次為1至N，所述b依次取值為1至所述B，且所述n與所述b的值相等；

步驟1233，將所述同心圓環(huán)的圓心和多個已經標記的交點連接成一條線，通過計算機模擬與計算得到第v個預備右邊緣線，當v小于預設位置值時，令v＝v+1，返回執(zhí)行所述步驟1232；

步驟1234，通過曲線平滑程度評價算法對v個所述預備右邊緣線進行提取，當第w個所述預備右邊緣線上的任意一點連續(xù)可微，且可微結果不等于0時，則提取第w個所述預備右邊緣線為右側的所述道路邊緣線，所述w取值為1至v中的任意一個。