[發明專利]一種控制機械臂聯合作畫的方法、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201811382682.1
• 申請日: 2018-11-20
• 公開（公告）號: CN109727299A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 鄧立邦
• 申請（專利權）人: 廣東智媒云圖科技股份有限公司
• 主分類號: G06T11/80
• 分類號: G06T11/80;G06T7/33;B44D3/22;B25J11/00
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 楊艷;韓丹

1.一種控制機械臂聯合作畫的方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取步驟：獲取畫紙上繪制的繪畫圖像；

計算步驟：計算所述繪畫圖像與模板數據庫中所有模板圖像的相似度值；

補全步驟：選取與繪畫圖像的相似度值最大的模板圖像，并根據所述模板圖像控制機械臂對畫紙上的繪畫進行補全。

2.如權利要求1所述的一種控制機械臂聯合作畫的方法，其特征在于，在獲取步驟之后計算步驟之前還包括以下步驟以對繪畫圖像進行處理：

灰度化步驟：對繪畫圖像進行灰度化計算以獲得灰度圖像；

二值化步驟：對所述灰度圖像進行二值化處理以獲得二值圖像。

3.如權利要求2所述的一種控制機械臂聯合作畫的方法，其特征在于，在所述灰度化步驟中，通過加權平均法對用戶的繪畫圖像進行灰度處理。

4.如權利要求2所述的一種控制機械臂聯合作畫的方法，其特征在于，所述二值化步驟具體包括以下步驟：

判斷所述灰度圖像的中任意一個像素點的灰度值是否大于第一閾值，若是，將所述任意一個像素點的灰度值更新為第一設定灰度值，若否，將所述任意一個像素點的灰度值更新為第二設定灰度值，以獲得所述二值圖像；其中，所述第一閾值為所述灰度圖像中所有像素點的灰度平均值，也即是第一閾值＝(像素點1灰度值+...+像素點n灰度值)/n；其中，n代表灰度圖像中像素點總數。

5.如權利要求1所述的一種控制機械臂聯合作畫的方法，其特征在于，所述計算步驟具體包括以下步驟：

將繪畫圖像與模板數據庫中的所有模板圖像進行相似度比對；

根據歐氏距離算法計算繪畫圖像與模板圖像中圖像像素點之間的距離；

根據相似度公式計算得到繪畫圖像與模板圖像的相似度。

6.如權利要求5所述的一種控制機械臂聯合作畫的方法，其特征在于，所述歐式距離算法公式為其中，x、y是n維空間的兩個點；當n＝2時，則是平面上兩點的距離；相似度公式為：

7.如權利要求1-6中任意一項所述的一種控制機械臂聯合作畫的方法，其特征在于，所述獲取步驟中：所述畫紙上設置有定位點，且所述定位點設置于畫紙的四個邊角處。

8.如權利要求7所述的一種控制機械臂聯合作畫的方法，其特征在于，所述補全步驟具體包括以下子步驟：

選取與繪畫圖像的相似度值最大的模板圖像，并通過顯示模塊進行展示；

根據接收到的補全指令生成補全內容，所述補全內容包括繪畫路徑和填色路徑；

根據補全內容控制機械臂對畫紙上的繪畫進行補全。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1-8中任意一項所述的一種控制機械臂聯合作畫的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-8任意一項所述的一種控制機械臂聯合作畫的方法。