[發(fā)明專利]一種多軸電客車自導向方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811382390.8 | 申請日： | 2018-11-20 |
| 公開（公告）號： | CN109492599A | 公開（公告）日： | 2019-03-19 |
| 發(fā)明（設計）人： | 王睿;楊穎;杜求茂;趙青選;陳勇;陳平安;王虎高 | 申請（專利權）人： | 中車株洲電力機車有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113 | 代理人： | 盧宏;李美麗 |
| 地址： | 412001 *** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 預處理 自導向 攝像頭 車輛行駛 原始圖像 車道線 多軸 電控轉向裝置 客車 圖像 模糊PID控制 電信號傳遞 非線性控制 車道保持 車輛位置 車載設備 導航系統(tǒng) 方法控制 局部增強 同步轉向 位置確定 預測控制 約束條件 冗余性 捕獲 車輪 衛(wèi)星 | ||
1.一種多軸電客車自導向方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟A.將車輛前后兩側攝像頭捕獲的原始圖像輸入到車載設備并對原始圖像進行預處理，得到預處理后的圖像；
步驟B.針對預處理后的圖像，對車輛行駛區(qū)域進行局部增強；
步驟C.提取出車道線；
步驟D.根據(jù)攝像頭和車道線的位置確定車輛位置；
步驟E.根據(jù)車輛行駛約束條件，運用PID控制方法、模糊PID控制方法、預測控制方法、非線性控制方法控制車輛在允許的軌跡內運行。
2.如權利要求1所述的多軸電客車自導向方法，其特征在于，
所述步驟D中，還包括利用安裝在中間車的衛(wèi)星定位系統(tǒng)和/或慣導系統(tǒng)確定車輛位置。
3.如權利要求1所述的多軸電客車自導向方法，其特征在于，所述步驟A中的預處理過程依次包括：圖像壓縮、灰度轉化、濾波處理、均衡處理。
4.如權利要求1所述的多軸電客車自導向方法，其特征在于，所述步驟E中，根據(jù)PID控制方法設計轉向機構貫通道的控制系統(tǒng)：其中Kd為PID控制系統(tǒng)的微分因子、Kp為PID控制系統(tǒng)的比例因子、Ki為PID控制系統(tǒng)的積分因子。
5.如權利要求1所述的多軸電客車自導向方法，其特征在于，所述步驟E中，還包括根據(jù)駕駛規(guī)則、舒適性要求、線路長度、噪音限制構建代價值函數(shù)，找到最佳車輛運行軌跡。
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