[發(fā)明專利]虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811380528.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111198394B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 千尋位置網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/44
• 分類號(hào): G01S19/44
• 代理公司: 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

1.一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

計(jì)算用戶起始點(diǎn)的固定解坐標(biāo)A和起始點(diǎn)VRS參考站坐標(biāo)B；

用戶移動(dòng)后，用戶位置和VRS參考站發(fā)生變化，用戶移動(dòng)到C點(diǎn)，獲取移動(dòng)點(diǎn)VRS參考站坐標(biāo)D；

選出用戶和VRS參考站在起始點(diǎn)時(shí)刻t₁和移動(dòng)點(diǎn)時(shí)刻t₂的共視衛(wèi)星，在共視衛(wèi)星中選取基準(zhǔn)星p和觀測(cè)衛(wèi)星q；

計(jì)算用戶在時(shí)刻t₁與VRS參考站坐標(biāo)D的雙差載波相位觀測(cè)量

計(jì)算用戶在時(shí)刻t₁與VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位雙差整周模糊度

計(jì)算用戶在時(shí)刻t₂與VRS參考站坐標(biāo)D的雙差載波相位觀測(cè)量

計(jì)算用戶在時(shí)刻t₂與VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位雙差整周模糊度然后計(jì)算得到用戶移動(dòng)點(diǎn)C點(diǎn)的固定解坐標(biāo)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，通過(guò)RTK解算得到用戶起始點(diǎn)的固定解坐標(biāo)A。

3.如權(quán)利要求2所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，所述基準(zhǔn)星p為共視衛(wèi)星中選取的仰角最高的衛(wèi)星。

4.如權(quán)利要求3所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，計(jì)算雙差載波相位觀測(cè)量具體包括以下步驟：

計(jì)算時(shí)刻t₁基準(zhǔn)星p到用戶的載波相位觀測(cè)量和觀測(cè)衛(wèi)星q到用戶的載波相位觀測(cè)量

計(jì)算時(shí)刻t₂基準(zhǔn)星p到VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位觀測(cè)量和觀測(cè)衛(wèi)星q到VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位觀測(cè)量

計(jì)算基準(zhǔn)星p的單差載波相位觀測(cè)量和觀測(cè)衛(wèi)星q的單差載波相位觀測(cè)量

單差載波相位觀測(cè)量減去單差載波相位觀測(cè)量得到雙差載波相位觀測(cè)量

5.如權(quán)利要求4所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，載波相位觀測(cè)量減去載波相位觀測(cè)量得到基準(zhǔn)星p的單差載波相位觀測(cè)量

6.如權(quán)利要求5所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，載波相位觀測(cè)量減去載波相位觀測(cè)量得到觀測(cè)衛(wèi)星q的單差載波相位觀測(cè)量

7.如權(quán)利要求6所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，用戶從坐標(biāo)A移動(dòng)到C點(diǎn)，不發(fā)生周跳的衛(wèi)星的整周模糊度保持不變，即通過(guò)計(jì)算得到C點(diǎn)的固定解坐標(biāo)。

8.如權(quán)利要求7所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，通過(guò)RTK解算得到C點(diǎn)的固定解坐標(biāo)。

9.一種定位方法，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-8中任一權(quán)利要求所述的模糊度快速固定方法。

10.一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

坐標(biāo)計(jì)算單元，用于計(jì)算用戶起始點(diǎn)的固定解坐標(biāo)A和起始點(diǎn)VRS參考站坐標(biāo)B；用戶移動(dòng)后，用戶位置和VRS參考站發(fā)生變化，用戶移動(dòng)到C點(diǎn)，獲取移動(dòng)點(diǎn)VRS參考站坐標(biāo)D；

基準(zhǔn)星選取單元，用于選出用戶和VRS參考站在起始點(diǎn)時(shí)刻t₁和移動(dòng)點(diǎn)時(shí)刻t₂的共視衛(wèi)星，在共視衛(wèi)星中選取基準(zhǔn)星p和觀測(cè)衛(wèi)星q；

相位觀測(cè)量和整周模糊度計(jì)算單元，用于計(jì)算用戶在時(shí)刻t₁與VRS參考站坐標(biāo)D的雙差載波相位觀測(cè)量計(jì)算用戶在時(shí)刻t₁與VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位雙差整周模糊度計(jì)算用戶在時(shí)刻t₂與VRS參考站坐標(biāo)D的雙差載波相位觀測(cè)量計(jì)算用戶在時(shí)刻t₂與VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位雙差整周模糊度

移動(dòng)點(diǎn)固定坐標(biāo)計(jì)算單元，用于根據(jù)整周模糊度計(jì)算得到用戶移動(dòng)點(diǎn)C點(diǎn)的固定解坐標(biāo)。

11.一種存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序執(zhí)行如下步驟：

計(jì)算用戶起始點(diǎn)的固定解坐標(biāo)A和起始點(diǎn)VRS參考站坐標(biāo)B；

用戶移動(dòng)后，用戶位置和VRS參考站發(fā)生變化，用戶移動(dòng)到C點(diǎn)，獲取移動(dòng)點(diǎn)VRS參考站坐標(biāo)D；

選出用戶和VRS參考站在起始點(diǎn)時(shí)刻t₁和移動(dòng)點(diǎn)時(shí)刻t₂的共視衛(wèi)星，在共視衛(wèi)星中選取基準(zhǔn)星p和觀測(cè)衛(wèi)星q；

計(jì)算用戶在時(shí)刻t₁與VRS參考站坐標(biāo)D的雙差載波相位觀測(cè)量

計(jì)算用戶在時(shí)刻t₁與VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位雙差整周模糊度

計(jì)算用戶在時(shí)刻t₂與VRS參考站坐標(biāo)D的雙差載波相位觀測(cè)量

計(jì)算用戶在時(shí)刻t₂與VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位雙差整周模糊度然后計(jì)算得到用戶移動(dòng)點(diǎn)C點(diǎn)的固定解坐標(biāo)。