[發明專利]虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法和裝置

有效

• 申請號: 201811380528.0
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN111198394B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 徐軍
• 申請（專利權）人: 千尋位置網絡有限公司
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

1.一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

計算用戶起始點的固定解坐標A和起始點VRS參考站坐標B；

用戶移動后，用戶位置和VRS參考站發生變化，用戶移動到C點，獲取移動點VRS參考站坐標D；

選出用戶和VRS參考站在起始點時刻t₁和移動點時刻t₂的共視衛星，在共視衛星中選取基準星p和觀測衛星q；

計算用戶在時刻t₁與VRS參考站坐標D的雙差載波相位觀測量

計算用戶在時刻t₁與VRS參考站坐標D的載波相位雙差整周模糊度

計算用戶在時刻t₂與VRS參考站坐標D的雙差載波相位觀測量

計算用戶在時刻t₂與VRS參考站坐標D的載波相位雙差整周模糊度然后計算得到用戶移動點C點的固定解坐標。

2.如權利要求1所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，通過RTK解算得到用戶起始點的固定解坐標A。

3.如權利要求2所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，所述基準星p為共視衛星中選取的仰角最高的衛星。

4.如權利要求3所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，計算雙差載波相位觀測量具體包括以下步驟：

計算時刻t₁基準星p到用戶的載波相位觀測量和觀測衛星q到用戶的載波相位觀測量

計算時刻t₂基準星p到VRS參考站坐標D的載波相位觀測量和觀測衛星q到VRS參考站坐標D的載波相位觀測量

計算基準星p的單差載波相位觀測量和觀測衛星q的單差載波相位觀測量

單差載波相位觀測量減去單差載波相位觀測量得到雙差載波相位觀測量

5.如權利要求4所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，載波相位觀測量減去載波相位觀測量得到基準星p的單差載波相位觀測量

6.如權利要求5所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，載波相位觀測量減去載波相位觀測量得到觀測衛星q的單差載波相位觀測量

7.如權利要求6所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，用戶從坐標A移動到C點，不發生周跳的衛星的整周模糊度保持不變，即通過計算得到C點的固定解坐標。

8.如權利要求7所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法，其特征在于，通過RTK解算得到C點的固定解坐標。

9.一種定位方法，其特征在于，包括如權利要求1-8中任一權利要求所述的模糊度快速固定方法。

10.一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

坐標計算單元，用于計算用戶起始點的固定解坐標A和起始點VRS參考站坐標B；用戶移動后，用戶位置和VRS參考站發生變化，用戶移動到C點，獲取移動點VRS參考站坐標D；

基準星選取單元，用于選出用戶和VRS參考站在起始點時刻t₁和移動點時刻t₂的共視衛星，在共視衛星中選取基準星p和觀測衛星q；

相位觀測量和整周模糊度計算單元，用于計算用戶在時刻t₁與VRS參考站坐標D的雙差載波相位觀測量計算用戶在時刻t₁與VRS參考站坐標D的載波相位雙差整周模糊度計算用戶在時刻t₂與VRS參考站坐標D的雙差載波相位觀測量計算用戶在時刻t₂與VRS參考站坐標D的載波相位雙差整周模糊度

移動點固定坐標計算單元，用于根據整周模糊度計算得到用戶移動點C點的固定解坐標。

11.一種存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序執行如下步驟：

計算用戶起始點的固定解坐標A和起始點VRS參考站坐標B；

用戶移動后，用戶位置和VRS參考站發生變化，用戶移動到C點，獲取移動點VRS參考站坐標D；

選出用戶和VRS參考站在起始點時刻t₁和移動點時刻t₂的共視衛星，在共視衛星中選取基準星p和觀測衛星q；

計算用戶在時刻t₁與VRS參考站坐標D的雙差載波相位觀測量

計算用戶在時刻t₁與VRS參考站坐標D的載波相位雙差整周模糊度

計算用戶在時刻t₂與VRS參考站坐標D的雙差載波相位觀測量

計算用戶在時刻t₂與VRS參考站坐標D的載波相位雙差整周模糊度然后計算得到用戶移動點C點的固定解坐標。