[發(fā)明專利]虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法和裝置有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201811380528.0 | 申請(qǐng)日: | 2018-11-19 |
| 公開(kāi)(公告)號(hào): | CN111198394B | 公開(kāi)(公告)日: | 2022-07-19 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 徐軍 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 千尋位置網(wǎng)絡(luò)有限公司 |
| 主分類號(hào): | G01S19/44 | 分類號(hào): | G01S19/44 |
| 代理公司: | 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258 | 代理人: | 趙秀芹 |
| 地址: | 200433 上海市楊浦*** | 國(guó)省代碼: | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書(shū): | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū): | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 虛擬 參考 切換 模糊 快速 固定 方法 裝置 | ||
1.一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法,其特征在于,所述方法包括以下步驟:
計(jì)算用戶起始點(diǎn)的固定解坐標(biāo)A和起始點(diǎn)VRS參考站坐標(biāo)B;
用戶移動(dòng)后,用戶位置和VRS參考站發(fā)生變化,用戶移動(dòng)到C點(diǎn),獲取移動(dòng)點(diǎn)VRS參考站坐標(biāo)D;
選出用戶和VRS參考站在起始點(diǎn)時(shí)刻t1和移動(dòng)點(diǎn)時(shí)刻t2的共視衛(wèi)星,在共視衛(wèi)星中選取基準(zhǔn)星p和觀測(cè)衛(wèi)星q;
計(jì)算用戶在時(shí)刻t1與VRS參考站坐標(biāo)D的雙差載波相位觀測(cè)量
計(jì)算用戶在時(shí)刻t1與VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位雙差整周模糊度
計(jì)算用戶在時(shí)刻t2與VRS參考站坐標(biāo)D的雙差載波相位觀測(cè)量
計(jì)算用戶在時(shí)刻t2與VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位雙差整周模糊度然后計(jì)算得到用戶移動(dòng)點(diǎn)C點(diǎn)的固定解坐標(biāo)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法,其特征在于,通過(guò)RTK解算得到用戶起始點(diǎn)的固定解坐標(biāo)A。
3.如權(quán)利要求2所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法,其特征在于,所述基準(zhǔn)星p為共視衛(wèi)星中選取的仰角最高的衛(wèi)星。
4.如權(quán)利要求3所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法,其特征在于,計(jì)算雙差載波相位觀測(cè)量具體包括以下步驟:
計(jì)算時(shí)刻t1基準(zhǔn)星p到用戶的載波相位觀測(cè)量和觀測(cè)衛(wèi)星q到用戶的載波相位觀測(cè)量
計(jì)算時(shí)刻t2基準(zhǔn)星p到VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位觀測(cè)量和觀測(cè)衛(wèi)星q到VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位觀測(cè)量
計(jì)算基準(zhǔn)星p的單差載波相位觀測(cè)量和觀測(cè)衛(wèi)星q的單差載波相位觀測(cè)量
單差載波相位觀測(cè)量減去單差載波相位觀測(cè)量得到雙差載波相位觀測(cè)量
5.如權(quán)利要求4所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法,其特征在于,載波相位觀測(cè)量減去載波相位觀測(cè)量得到基準(zhǔn)星p的單差載波相位觀測(cè)量
6.如權(quán)利要求5所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法,其特征在于,載波相位觀測(cè)量減去載波相位觀測(cè)量得到觀測(cè)衛(wèi)星q的單差載波相位觀測(cè)量
7.如權(quán)利要求6所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法,其特征在于,用戶從坐標(biāo)A移動(dòng)到C點(diǎn),不發(fā)生周跳的衛(wèi)星的整周模糊度保持不變,即通過(guò)計(jì)算得到C點(diǎn)的固定解坐標(biāo)。
8.如權(quán)利要求7所述的一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定方法,其特征在于,通過(guò)RTK解算得到C點(diǎn)的固定解坐標(biāo)。
9.一種定位方法,其特征在于,包括如權(quán)利要求1-8中任一權(quán)利要求所述的模糊度快速固定方法。
10.一種虛擬參考站切換的模糊度快速固定裝置,其特征在于,所述裝置包括:
坐標(biāo)計(jì)算單元,用于計(jì)算用戶起始點(diǎn)的固定解坐標(biāo)A和起始點(diǎn)VRS參考站坐標(biāo)B;用戶移動(dòng)后,用戶位置和VRS參考站發(fā)生變化,用戶移動(dòng)到C點(diǎn),獲取移動(dòng)點(diǎn)VRS參考站坐標(biāo)D;
基準(zhǔn)星選取單元,用于選出用戶和VRS參考站在起始點(diǎn)時(shí)刻t1和移動(dòng)點(diǎn)時(shí)刻t2的共視衛(wèi)星,在共視衛(wèi)星中選取基準(zhǔn)星p和觀測(cè)衛(wèi)星q;
相位觀測(cè)量和整周模糊度計(jì)算單元,用于計(jì)算用戶在時(shí)刻t1與VRS參考站坐標(biāo)D的雙差載波相位觀測(cè)量計(jì)算用戶在時(shí)刻t1與VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位雙差整周模糊度計(jì)算用戶在時(shí)刻t2與VRS參考站坐標(biāo)D的雙差載波相位觀測(cè)量計(jì)算用戶在時(shí)刻t2與VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位雙差整周模糊度
移動(dòng)點(diǎn)固定坐標(biāo)計(jì)算單元,用于根據(jù)整周模糊度計(jì)算得到用戶移動(dòng)點(diǎn)C點(diǎn)的固定解坐標(biāo)。
11.一種存儲(chǔ)器,所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序,其特征在于,所述計(jì)算機(jī)程序執(zhí)行如下步驟:
計(jì)算用戶起始點(diǎn)的固定解坐標(biāo)A和起始點(diǎn)VRS參考站坐標(biāo)B;
用戶移動(dòng)后,用戶位置和VRS參考站發(fā)生變化,用戶移動(dòng)到C點(diǎn),獲取移動(dòng)點(diǎn)VRS參考站坐標(biāo)D;
選出用戶和VRS參考站在起始點(diǎn)時(shí)刻t1和移動(dòng)點(diǎn)時(shí)刻t2的共視衛(wèi)星,在共視衛(wèi)星中選取基準(zhǔn)星p和觀測(cè)衛(wèi)星q;
計(jì)算用戶在時(shí)刻t1與VRS參考站坐標(biāo)D的雙差載波相位觀測(cè)量
計(jì)算用戶在時(shí)刻t1與VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位雙差整周模糊度
計(jì)算用戶在時(shí)刻t2與VRS參考站坐標(biāo)D的雙差載波相位觀測(cè)量
計(jì)算用戶在時(shí)刻t2與VRS參考站坐標(biāo)D的載波相位雙差整周模糊度然后計(jì)算得到用戶移動(dòng)點(diǎn)C點(diǎn)的固定解坐標(biāo)。
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G01S 無(wú)線電定向;無(wú)線電導(dǎo)航;采用無(wú)線電波測(cè)距或測(cè)速;采用無(wú)線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測(cè);采用其他波的類似裝置
G01S19-00 衛(wèi)星無(wú)線電信標(biāo)定位系統(tǒng);利用這種系統(tǒng)傳輸?shù)男盘?hào)確定位置、速度或姿態(tài)
G01S19-01 .傳輸時(shí)間戳信息的衛(wèi)星無(wú)線電信標(biāo)定位系統(tǒng),例如,GPS [全球定位系統(tǒng)]、GLONASS[全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)]或GALILEO
G01S19-38 .利用衛(wèi)星無(wú)線電信標(biāo)定位系統(tǒng)傳輸?shù)男盘?hào)來(lái)確定導(dǎo)航方案
G01S19-39 ..傳輸帶有時(shí)間戳信息的衛(wèi)星無(wú)線電信標(biāo)定位系統(tǒng),例如GPS [全球定位系統(tǒng)], GLONASS [全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿態(tài)
G01S19-42 ...確定位置
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