[發明專利]少自由度并聯機構

在審

• 申請號: 201811375351.5
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN109605328A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 裴旭;王冠雄
• 申請（專利權）人: 北航（天津武清）智能制造研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張子青;劉芳

1.一種少自由度并聯機構，包括底座、動平臺和多條運動支鏈，其特征在于，所述運動支鏈包括：驅動部件、支撐部件、螺旋副和虎克鉸；

所述驅動部件的第一端通過所述運動支鏈的第一轉動副和所述底座連接，所述驅動部件的第二端設置有輸出軸，所述驅動部件驅動所述輸出軸，以使所述輸出軸與所述驅動部件的外殼發送相對旋轉運動，形成所述運動支鏈的第二轉動副；其中，所述輸出軸為帶有螺紋的絲杠；

所述支撐部件的第一端與所述驅動軸連接，所述支撐部件在所述輸出軸的帶動下在所述運動支鏈的軸線方向上發生位移運動，并與所述驅動部件的外殼發生相對旋轉運動，所述位移運動和所述旋轉運動相互耦合，以使所述支撐部件形成所述運動支鏈的螺旋副；

所述支撐部件的第二端通過所述虎克鉸與所述動平臺連接。

2.根據權利要求1所述的少自由度并聯機構，其特征在于，還包括：滑動軸承；

所述滑動軸承套接在所述支撐部件上，以使所述螺旋副發生可控耦合運動。

3.根據權利要求1所述的少自由度并聯機構，其特征在于，還包括：絲杠螺母；

所述絲杠螺母的第一端套接在所述輸出軸上，所述絲杠螺母的第二端與所述支撐部件的第一端連接；

所述絲杠螺母用于將所述支撐部件固定在所述輸出軸上；

所述絲杠螺母還用于與所述絲杠配合，驅動所述支撐部件在所述運動支鏈的軸線方向上發生位移運動，并與所述驅動部件的外殼發生相對旋轉運動。

4.根據權利要求3所述的少自由度并聯機構，其特征在于，所述絲杠螺母的第一端套接在所述輸出軸上，包括：

所述絲杠螺母的第一端設置第一螺紋孔，所述輸出軸穿設在所述第一螺紋孔內。

5.根據權利要求4所述的少自由度并聯機構，其特征在于，所述絲杠螺母的第二端與所述支撐部件的第一端連接，包括：

所述絲杠螺母的第二端設置一個圓柱形凸起；

所述支撐部件的第一端設置一個圓柱形凹孔；

所述圓柱形凸起插接在所述圓柱形凹孔內。

6.根據權利要求4所述的少自由度并聯機構，其特征在于，所述絲杠螺母的第二端與所述支撐部件的第一端連接，還包括：

所述絲杠螺母的第二端設置多個第二螺紋孔；

所述支撐部件的第一端設置多個第三螺紋孔；

所述第二螺紋孔與所述第三螺紋孔一一對應；

所述運動支鏈還包括多個螺栓，所述螺栓與所述第二螺紋孔一一對應；

所述螺栓的第一端插設在所述第二螺紋孔內，所述螺栓的第二端插設在所述第三螺紋孔內。

7.根據權利要求1所述的少自由度并聯機構，其特征在于，所述支撐部件的第二端上設置有第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部設置有第一開口，所述第二延伸部設置有第二開口；

所述虎克鉸包括十字軸，所述十字軸插設在所述第一開口和所述第二開口內，用于將所述虎克鉸固定在所述支撐部件的第二端。

8.根據權利要求1所述的少自由度并聯機構，其特征在于，所述第一轉動副，包括：第一軸承、第二軸承、第一固定蓋、第二固定蓋和連接部件；

所述連接部件與所述驅動部件的外殼連接，所述連接部件設置有與所述第一軸承的內圈配合的第一外延軸和第一軸肩，以及與所述第二軸承的內圈配合的第二外延軸和第二軸肩；

所述第一軸承的外圈通過所述第一固定蓋與所述底座連接，所述第二軸承的外圈通過所述第二固定蓋與所述底座連接。

9.根據權利要求1-8任一所述的少自由度并聯機構，其特征在于，所述第一轉動副的轉軸的軸線垂直于底座的徑向。

10.根據權利要求1-8任一所述的少自由度并聯機構，其特征在于，所述驅動部件為驅動電機。