[發(fā)明專利]少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811375351.5
• 申請(qǐng)日: 2018-11-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109605328A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 裴旭;王冠雄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北航（天津武清）智能制造研究院有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張子青;劉芳

1.一種少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括底座、動(dòng)平臺(tái)和多條運(yùn)動(dòng)支鏈，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)支鏈包括：驅(qū)動(dòng)部件、支撐部件、螺旋副和虎克鉸；

所述驅(qū)動(dòng)部件的第一端通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)支鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副和所述底座連接，所述驅(qū)動(dòng)部件的第二端設(shè)置有輸出軸，所述驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述輸出軸，以使所述輸出軸與所述驅(qū)動(dòng)部件的外殼發(fā)送相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，形成所述運(yùn)動(dòng)支鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副；其中，所述輸出軸為帶有螺紋的絲杠；

所述支撐部件的第一端與所述驅(qū)動(dòng)軸連接，所述支撐部件在所述輸出軸的帶動(dòng)下在所述運(yùn)動(dòng)支鏈的軸線方向上發(fā)生位移運(yùn)動(dòng)，并與所述驅(qū)動(dòng)部件的外殼發(fā)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述位移運(yùn)動(dòng)和所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相互耦合，以使所述支撐部件形成所述運(yùn)動(dòng)支鏈的螺旋副；

所述支撐部件的第二端通過(guò)所述虎克鉸與所述動(dòng)平臺(tái)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括：滑動(dòng)軸承；

所述滑動(dòng)軸承套接在所述支撐部件上，以使所述螺旋副發(fā)生可控耦合運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括：絲杠螺母；

所述絲杠螺母的第一端套接在所述輸出軸上，所述絲杠螺母的第二端與所述支撐部件的第一端連接；

所述絲杠螺母用于將所述支撐部件固定在所述輸出軸上；

所述絲杠螺母還用于與所述絲杠配合，驅(qū)動(dòng)所述支撐部件在所述運(yùn)動(dòng)支鏈的軸線方向上發(fā)生位移運(yùn)動(dòng)，并與所述驅(qū)動(dòng)部件的外殼發(fā)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述絲杠螺母的第一端套接在所述輸出軸上，包括：

所述絲杠螺母的第一端設(shè)置第一螺紋孔，所述輸出軸穿設(shè)在所述第一螺紋孔內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述絲杠螺母的第二端與所述支撐部件的第一端連接，包括：

所述絲杠螺母的第二端設(shè)置一個(gè)圓柱形凸起；

所述支撐部件的第一端設(shè)置一個(gè)圓柱形凹孔；

所述圓柱形凸起插接在所述圓柱形凹孔內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述絲杠螺母的第二端與所述支撐部件的第一端連接，還包括：

所述絲杠螺母的第二端設(shè)置多個(gè)第二螺紋孔；

所述支撐部件的第一端設(shè)置多個(gè)第三螺紋孔；

所述第二螺紋孔與所述第三螺紋孔一一對(duì)應(yīng)；

所述運(yùn)動(dòng)支鏈還包括多個(gè)螺栓，所述螺栓與所述第二螺紋孔一一對(duì)應(yīng)；

所述螺栓的第一端插設(shè)在所述第二螺紋孔內(nèi)，所述螺栓的第二端插設(shè)在所述第三螺紋孔內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支撐部件的第二端上設(shè)置有第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部設(shè)置有第一開(kāi)口，所述第二延伸部設(shè)置有第二開(kāi)口；

所述虎克鉸包括十字軸，所述十字軸插設(shè)在所述第一開(kāi)口和所述第二開(kāi)口內(nèi)，用于將所述虎克鉸固定在所述支撐部件的第二端。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副，包括：第一軸承、第二軸承、第一固定蓋、第二固定蓋和連接部件；

所述連接部件與所述驅(qū)動(dòng)部件的外殼連接，所述連接部件設(shè)置有與所述第一軸承的內(nèi)圈配合的第一外延軸和第一軸肩，以及與所述第二軸承的內(nèi)圈配合的第二外延軸和第二軸肩；

所述第一軸承的外圈通過(guò)所述第一固定蓋與所述底座連接，所述第二軸承的外圈通過(guò)所述第二固定蓋與所述底座連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一所述的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)軸的軸線垂直于底座的徑向。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一所述的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部件為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。