[發明專利]一種針對鑿巖臺車的控制方法及鑿巖臺車

在審

• 申請號: 201811375228.3
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN109113572A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 劉飛香;鄭大橋;秦念穩;袁超;白曉宇;甘甜;張圣;方雙普;李正光;曹鵬飛;羅杰
• 申請（專利權）人: 中國鐵建重工集團有限公司
• 主分類號: E21B7/02
• 分類號: E21B7/02;E21B7/04;E21B44/00
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 張文娟;朱繪

1.一種針對鑿巖臺車的控制方法，包括如下步驟：

待鉆孔定位步驟，根據預先導入的鉆孔分布設計圖，確定當前待鉆孔，控制機械臂裝置輸送鉆進執行裝置到達當前待鉆孔位置處；

自動鉆進步驟，根據所述待鉆孔的類型，生成針對鉆進執行裝置對應不同鉆進階段的鉆進控制信息，并將所述鉆進控制信息實時發送至所述鉆進執行裝置內的相應設備，以利用當前時刻的所述鉆進控制信息自動控制所述鉆進執行裝置執行包括領孔低沖、高沖、停沖、回退和沖洗的多階段鉆進作業，其中，在實施多階段鉆進作業時，實時獲取并解析反饋的鉆進狀態信息，其中，所述鉆進狀態信息包括推進速度反饋值、推進壓力反饋值、沖擊壓力反饋值、回轉壓力反饋值、水壓力反饋值、水流量反饋值、回轉速度反饋值和實際鉆進深度；

根據所述鉆進狀態信息，對所述鉆進執行裝置的多階段鉆進作業的狀態進行包括防空打檢測和/或防卡鉆檢測的異常檢測，若檢測出異常，則啟動包括相應異常處理策略所需階段對應的所述鉆進控制信息的異常處理指令，以自動控制所述鉆進執行裝置轉換至當前異常對應的處理策略所需階段。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，在根據所述鉆進狀態信息，對所述鉆進執行裝置的多階段鉆進作業的狀態進行包括防空打檢測和/或防卡鉆檢測的異常檢測，若檢測出異常，則啟動異常處理指令步驟中，包括：

獲取當前所述鉆進狀態信息中的回轉壓力反饋值，在當前所述回轉壓力反饋值處于預設的防卡鉆回轉壓力初始閾值范圍內的情況下，判定所述鉆進執行裝置為即將進入卡鉆狀態，啟動包括控制鉆進執行裝置進入領孔低沖階段的所述鉆進控制信息的異常處理指令。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，在根據所述鉆進狀態信息，對所述鉆進執行裝置的多階段鉆進作業的狀態進行包括防空打檢測和/或防卡鉆檢測的異常檢測，若檢測出異常，則啟動異常處理指令步驟中，進一步包括：

在判斷出鉆進執行裝置處于即將進入卡鉆狀態的情況下，若獲取到的當前所述回轉壓力反饋值繼續增大，并且高于預設的防卡鉆回轉壓力二次閾值，則進一步啟動包括控制鉆進執行裝置進入停沖且沖洗階段或者回退且沖洗階段的所述鉆進控制信息的異常處理指令。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，

在沖洗結束后，生成并啟動含有控制鉆進執行裝置進入領孔低沖階段的鉆進控制信息的異常處理指令，并利用預設的防卡鉆領孔完成時間閾值判斷卡鉆異常是否恢復正常，若恢復，則控制鉆進執行裝置進行正常推進并進入高沖鉆進階段；

否則，生成并啟動含有控制鉆進執行裝置進入回退階段的鉆進控制信息的異常處理指令，為鉆進執行裝置配置進入回退階段的相應的鉆進控制信息，在鉆進執行裝置完成回退后，等待重啟。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，在根據所述鉆進狀態信息，對所述鉆進執行裝置的多階段鉆進作業的狀態進行包括防空打檢測和/或防卡鉆檢測的異常檢測，若檢測出異常，則啟動異常處理指令步驟中，進一步包括：

獲取當前所述鉆進狀態信息中的推進壓力反饋值和/或推進速度反饋值，在當前所述推進壓力反饋值和/或當前所述推進速度反饋值超出或等于預設的防空打標準閾值的情況下，判定所述鉆進執行裝置為即將進入空打狀態，啟動包括控制鉆進執行裝置進入領孔低沖或者回退階段的所述鉆進控制信息的異常處理指令。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的控制方法，其特征在于，在所述待鉆孔定位步驟中，進一步包括：

基于所述鉆孔分布設計圖中的針對當前待鉆孔的待鉆孔設計參數，確定機械臂裝置的末端位姿；

根據所述機械臂裝置的末端位姿，利用預設的機械臂逆運動學模型，得到機械臂裝置內對應的每個臂架關節的目標位置值；

將機械臂裝置對應的每個臂架關節的目標位置值發送至相應關節的液壓裝置中，利用位置閉環控制技術，使得機械臂裝置按照所述待鉆孔的設計參數將所述鉆進執行裝置運送至待鉆孔位置處。