[發(fā)明專利]一種基于圖像識別的草莓果梗分離裝置及其工作流程

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811374605.1
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN109451994B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳群彪;苗振宇;趙世博;方海峰;陳桂良;范紀(jì)華;蔡李花;張洪源;唐明會
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇科技大學(xué)
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A23N15/02;G06K9/46
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

1.一種基于圖像識別的草莓果梗分離裝置，其特征在于：包括主支撐架模塊(100)、電機(jī)驅(qū)動模塊(200)、輸送鏈模塊(300)、識別模塊(400)、果梗分離模塊(500)，主支撐架模塊(100)為框架結(jié)構(gòu)，輸送鏈模塊(300)位于主支撐架模塊(100)的框架結(jié)構(gòu)內(nèi)，電機(jī)驅(qū)動模塊(200)、識別模塊(400)、果梗分離模塊(500)均安裝在主支撐架模塊(100)上；

所述主支撐架模塊(100)為一對相互平行的橫向鋁型材(101)、一根縱向鋁型材(102)以及鐵質(zhì)導(dǎo)軌(106)構(gòu)成的框架，其中一根橫向鋁型材(101)外側(cè)安裝有兩個采摘輥固定板(105)，內(nèi)側(cè)安裝有輸送輥支撐橫板(112)，另一根橫向鋁型材(101)的兩端分別設(shè)置有一個立式軸承(108)，兩個立式軸承(108)之間貫穿有連接棒料(113)；

所述電機(jī)驅(qū)動模塊(200)包括安裝于采摘輥固定板(105)上方的電機(jī)支架(202)和編碼器支撐架(206)，電機(jī)支架(202)和編碼器支撐架(206)固定在橫向鋁型材(101)上，電機(jī)支架(202)上設(shè)置有聯(lián)軸器(203)，聯(lián)軸器(203)一側(cè)具有直流電動機(jī)(201)，編碼器支撐架(206)上具有編碼器(208)，聯(lián)軸器(203)與編碼器(208)之間設(shè)有水平皮帶(205)，聯(lián)軸器(203)上還設(shè)置有豎直皮帶(204)，豎直皮帶(204)的另一側(cè)為第一同步帶輪(207)，第一同步帶輪(207)位于輸送鏈模塊(300)上；

所述輸送鏈模塊(300)包括相對設(shè)置的內(nèi)側(cè)卡板(306)和外側(cè)卡板(309)，內(nèi)側(cè)卡板(306)和外側(cè)卡板(309)上均具槽口，內(nèi)側(cè)卡板(306)和外側(cè)卡板(309)之間設(shè)有兩根平行的傳動輥(304)，傳動輥(304)置于槽口內(nèi)，第一同步帶輪(207)安裝在傳動輥(304)的一端，另一端安裝有第二同步帶輪(302)，靠近第一同步帶輪(207)和第二同步帶輪(302)處分別設(shè)有鏈輪(303)，兩根傳動輥(304)之間對應(yīng)的鏈輪(303)上繞有鏈條(301)，鏈條(301)內(nèi)側(cè)安裝有卡板外鏈節(jié)(308)，兩根鏈條(301)的卡板外鏈節(jié)(308)之間設(shè)置有轉(zhuǎn)動輸送輥(307)；

所述識別模塊(400)包括支撐架(401)和攝像頭(403)，攝像頭(403)安裝在支撐架(401)上，支撐架(401)為拱形結(jié)構(gòu)，支撐架(401)一端安裝于縱向鋁型材(102)上，另一端安裝于鐵質(zhì)導(dǎo)軌(106)上，攝像頭(403)與支撐架(401)之間具有攝像頭架(402)，攝像頭(403)朝向輸送鏈模塊(300)；

所述果梗分離模塊(500)包括安裝橫向鋁型材(101)上的固定塊(502)，固定塊(502)位于連接棒料(113)和橫向鋁型材(101)之間，固定塊(502)上開設(shè)有菱形通孔，固定塊(502)內(nèi)側(cè)具有小型驅(qū)動電機(jī)(501)，外側(cè)設(shè)有短桿(503)、長桿(504)、剪刀刀片(506)，小型驅(qū)動電機(jī)(501)的動力輸出端穿過固定塊(502)固定于短桿(503)一端，短桿(503)另一端通過連接軸(505)與長桿(504)一端鉸接，長桿(504)另一端通過卡塊(508)與剪刀刀片(506)的一個把手鉸接，短桿(503)、長桿(504)、剪刀刀片(506)組成曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，卡塊(508)限位于菱形通孔內(nèi)活動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像識別的草莓果梗分離裝置，其特征在于：所述采摘輥固定板(105)一側(cè)的橫向鋁型材(101)上安裝有兩個軸承固定塊(103)，每個軸承固定塊(103)上安裝立式軸承(104)，一個采摘輥固定板(105)對應(yīng)一個軸承固定塊(103)，采摘輥固定板(105)上孔與立式軸承(104)上的軸承孔貫通，該橫向鋁型材(101)與鐵質(zhì)導(dǎo)軌(106)之間安裝有用于固定的T型板(107)；該橫向鋁型材(101)的內(nèi)側(cè)安裝有輸送輥支撐豎板(110)，輸送輥支撐豎板(110)上具有角碼連接塊(111)，輸送輥支撐橫板(112)固定安裝于角碼連接塊(111)上；立式軸承(108)一側(cè)設(shè)置有軸承固定塊(109)，連接棒料(113)也貫穿軸承固定塊(109)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于圖像識別的草莓果梗分離裝置，其特征在于：所述電機(jī)支架(202)和編碼器支撐架(206)均為折疊架，電機(jī)支架(202)和編碼器支撐架(206)上具有通孔，聯(lián)軸器(203)設(shè)置在電機(jī)支架(202)的通孔處，編碼器(208)設(shè)置在編碼器支撐架(206)的通孔處。