[發明專利]一種地面坐標與PTZ攝像機的坐標轉換方法及系統有效
| 申請號： | 201811366346.8 | 申請日： | 2018-11-16 |
| 公開（公告）號： | CN109345599B | 公開（公告）日： | 2020-09-15 |
| 發明（設計）人： | 劉玉平;楊帥 | 申請（專利權）人： | 廈門博聰信息技術有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80;H04N7/18 |
| 代理公司： | 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218 | 代理人： | 何家富 |
| 地址： | 361021 福建省廈門市軟*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 地面 坐標 ptz 攝像機 轉換 方法 系統 | ||
1.一種地面坐標與PTZ攝像機的坐標轉換方法，其特征在于，包括：
獲取目標位置的地面坐標；
根據坐標轉換機制將所述目標位置的地面坐標轉換為PTZ攝像機在其畫面中心對準所述目標位置時的垂直高度角θ和水平方位角
所述坐標轉換機制通過下述步驟建立：
建立地面坐標系以及PTZ攝像機坐標系；
確定所述目標位置的地面坐標與所述PTZ攝像機的垂直高度角θ和水平方位角之間的坐標轉換關系，所述坐標轉換關系包含相關轉換參數，其中，所述相關轉換參數通過下述步驟確定：
在所述地面坐標系與所述PTZ攝像機坐標系中進行標定，包括：將所述PTZ攝像機定位到水平方位角的位置，隨機選取至少兩個不同的垂直高度角θ1和θ2，并得到對應的PTZ攝像機畫面中心指向地面上的兩個點的地面坐標(x1,y1)和(x2,y2)；
通過標定得到的θ1和θ2以及(x1,y1)和(x2,y2)確定上述坐標轉換關系中的所述相關轉換參數；
所述地面坐標系通過GNSS坐標系建立，所述地面坐標為GNSS坐標；
所述GNSS坐標系的X和Y軸分別代表地球表面GNSS坐標系統的經緯度坐標方向，以所述GNSS坐標系的X和Y軸建立所述PTZ攝像機坐標系的X和Y軸，且所述PTZ攝像機坐標系的Z軸垂直于所述X和Y軸；
所述坐標轉換關系可表示為：其中，(x,y)為PTZ攝像機畫面中心指向的地面經緯度坐標，所述相關轉換參數包括：PTZ攝像機安裝位置的GNSS經緯度坐標(x0,y0)、PTZ攝像機水平零位光軸與GNSS坐標X軸平行時的PTZ攝像機角度和所述PTZ攝像機的安裝高度h。
2.根據權利要求1所述的地面坐標與PTZ攝像機的坐標轉換方法，其特征在于，所述GNSS坐標系為GPS坐標系，所述GNSS坐標為GPS坐標。
3.根據權利要求2所述的地面坐標與PTZ攝像機的坐標轉換方法，其特征在于，所述攝像機為球機。
4.根據權利要求1至3任一所述的地面坐標與PTZ攝像機的坐標轉換方法，其特征在于，還包括：
將所述PTZ攝像機定位至目標定位處，所述目標定位處的垂直高度角為θ和水平方位角為
5.根據權利要求1至3任一所述的地面坐標與PTZ攝像機的坐標轉換方法，其特征在于，還包括：
所述坐標轉換機制還能實現將PTZ攝像機在其畫面中心對準目標位置時的垂直高度角θ和水平方位角轉換為所述目標位置的地面坐標。
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