[發(fā)明專利]一種主動式剛柔混合波浪運動補償裝置及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811366145.8
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN109292647B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設計）人: 陳原;田麗霞;唐梁;王立棟
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B66C23/52
• 分類號: B66C23/52;B66C23/84;B66C23/62;B66C13/16;B66C13/06
• 代理公司: 北京頭頭知識產(chǎn)權代理有限公司 11729
• 代理人: 劉鋒

1.一種主動式剛柔混合波浪運動補償裝置，包括設置于補給船上的吊裝機構，其特征在于，還包括上部與所述吊裝機構連接的剛柔混合補償機構，所述剛柔混合補償機構包括上平臺（5）和下平臺（10），所述上平臺（5）與所述下平臺（10）之間通過三根鋼絲繩（9）連接，對應地所述上平臺（5）上設置有三個控制所述鋼絲繩（9）收放的走線機構，自所述走線機構伸出的所述鋼絲繩（9）連接所述下平臺（10），所述上平臺（5）的中心位置與所述下平臺（10）的中心位置之間還設置有支鏈（8）；所述支鏈（8）的上端通過萬向節(jié)（7）與所述上平臺（5）的中心位置連接，下端與所述下平臺（10）的中心位置固定連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的主動式剛柔混合波浪運動補償裝置，其特征在于，各所述走線機構與所述上平臺（5）中心連線的夾角相同，三根所述鋼絲繩（9）與所述下平臺（10）的連接點與所述下平臺（10）中心連線的夾角相同。

3.根據(jù)權利要求2所述的主動式剛柔混合波浪運動補償裝置，其特征在于，所述走線機構包括絞線滑輪（13）和導線滑輪（14），所述絞線滑輪（13）設置于所述上平臺（5）的上表面邊緣處，所述導線滑輪（14）設置于所述上平臺（5）的側面，所述絞線滑輪（13）的一側設置有驅動電機（6），所述驅動電機（6）的輸出端與所述絞線滑輪（13）的中心連接。

4.根據(jù)權利要求3所述的主動式剛柔混合波浪運動補償裝置，其特征在于，所述支鏈（8）由液壓缸驅動。

5.根據(jù)權利要求1-4任一所述的主動式剛柔混合波浪運動補償裝置，其特征在于，所述吊裝機構包括旋轉底座（1）、第一連桿（2）、第二連桿（3）和第三連桿（4），所述第一連桿（2）的兩端分別與所述旋轉底座（1）、所述第二連桿（3）的一端鉸接，所述第二連桿（3）的另一端與所述第三連桿（4）的一端鉸接，所述第三連桿（4）的另一端連接所述剛柔混合補償機構，所述第一連桿（2）與所述第二連桿（3）之間還設置有第一液壓驅動缸（11），所述第二連桿（3）和所述第三連桿（4）之間還設置有第二液壓驅動缸（15），所述第一液壓驅動缸（11）兩端分別與所述第一連桿（2）、所述第二連桿（3）鉸接，所述第二液壓驅動缸（15）兩端分別與所述第二連桿（3）、所述第三連桿（4）鉸接。

6.根據(jù)權利要求2所述的主動式剛柔混合波浪運動補償裝置，其特征在于，所述下平臺（10）的下面連接有貨物吊板（18）。

7.一種用于權利要求1-6任一所述主動式剛柔混合波浪運動補償裝置的控制方法，其特征在于，包括：

①在貨物下放到接收船上的過程中，實時檢測所述貨物與所述接收船甲板的距離h，當h≤a時，a為預設高度值，檢測所述貨物和所述接收船的姿態(tài)數(shù)據(jù)、升沉數(shù)據(jù)；

②對所述貨物和所述接收船的姿態(tài)數(shù)據(jù)、升沉數(shù)據(jù)進行分析比對，運算出所述補償裝置中支鏈（8）和/或各個鋼絲繩（9）為使所述貨物與所述接收船姿態(tài)一致而需要做出調整的調整數(shù)據(jù)；

③依照所述調整數(shù)據(jù)，驅動所述支鏈（8）和/或各個所述鋼絲繩（9）做出調整。

8.根據(jù)權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述調整數(shù)據(jù)包括所述支鏈（8）所需的伸縮長度、伸縮速度和伸縮加速度，及各個所述鋼絲繩（9）所需的收放長度、收放速度和收放加速度。