[發(fā)明專利]一種AGV小車的控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811364951.1
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN109343535A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尤葆宇;彭天;何小龍;喻建成;林國強;李鎧佐
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 梁香美

1.一種AGV小車的控制方法，其特征在于，包括：

獲取AGV小車的位置信息；

依據(jù)所述位置信息在預設(shè)的交管區(qū)內(nèi)規(guī)劃所述AGV小車的通行路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV小車的控制方法，其特征在于，所述交管區(qū)內(nèi)具有多條通道，所述依據(jù)所述位置信息在預設(shè)的所述交管區(qū)內(nèi)規(guī)劃所述AGV小車的通行路線的步驟包括：

依據(jù)所述位置信息在多條所述通道中選擇最優(yōu)路徑；

依據(jù)所述最優(yōu)路徑控制所述AGV小車通行。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的AGV小車的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述位置信息在多條所述通道中選擇最優(yōu)路徑的步驟包括：

在多條所述通道中選擇路徑最短的所述通道為最優(yōu)路徑；

判斷該通道內(nèi)是否存在其他的所述AGV小車通行；

當該通道內(nèi)無其他的所述AGV小車通行時，控制所述AGV小車從該通道內(nèi)通行。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的AGV小車的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述位置信息在多條所述通道中選擇最優(yōu)路徑的步驟還包括：

當該通道內(nèi)有其他的所述AGV小車通行時，判斷所述交管區(qū)內(nèi)的其他所述通道中是否存在無其他的所述AGV小車通行的所述通道；

當該通道存在時，控制所述AGV小車從該通道內(nèi)通行。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的AGV小車的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述位置信息在多條所述通道中選擇最優(yōu)路徑的步驟還包括：

當該通道不存在時，控制所述AGV小車在所述最優(yōu)路徑對應的通道外等候，直至該通道內(nèi)的其他的所述AGV小車通行完成。

6.一種AGV小車的控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取AGV小車的位置信息；

規(guī)劃模塊，包括依據(jù)所述位置信息在預設(shè)的交管區(qū)內(nèi)規(guī)劃所述AGV小車的通行路線。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的AGV小車的控制裝置，其特征在于，所述交管區(qū)內(nèi)具有多條通道，所述規(guī)劃模塊包括：

最優(yōu)路徑模塊，用于依據(jù)所述位置信息在多條所述通道中選擇最優(yōu)路徑；

通行模塊，用于依據(jù)所述最優(yōu)路徑控制所述AGV小車通行。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的AGV小車的控制裝置，其特征在于，所述最優(yōu)路徑模塊包括：

選擇模塊，用于在多條所述通道中選擇路徑最短的所述通道為最優(yōu)路徑；

第一判斷模塊，用于判斷該通道內(nèi)是否存在其他的所述AGV小車通行；

通道模塊，用于當該通道內(nèi)無其他的所述AGV小車通行時，控制所述AGV小車從該通道內(nèi)通行。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的AGV小車的控制裝置，其特征在于，所述依據(jù)所述位置信息在多條所述通道中選擇最優(yōu)路徑的步驟還包括：

第二判斷模塊，用于當該通道內(nèi)有其他的所述AGV小車通行時，判斷所述交管區(qū)內(nèi)的其他所述通道中是否存在無其他的所述AGV小車通行的所述通道；

通過模塊，用于當該通道存在時，控制所述AGV小車從該通道內(nèi)通行。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的AGV小車的控制裝置，其特征在于，所述依據(jù)所述位置信息在多條所述通道中選擇最優(yōu)路徑的步驟還包括：

等待模塊，用于當該通道不存在時，控制所述AGV小車在所述最優(yōu)路徑對應的通道外等候，直至該通道內(nèi)的其他的所述AGV小車通行完成。