[發(fā)明專利]把持系統(tǒng)、學(xué)習(xí)裝置和把持方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811364672.5
• 申請(qǐng)日: 2018-11-16
• 公開（公告）號(hào): CN109807882B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石川將太;曾我部光司;中村啟介;足立勝;佐佐木雄一;A·帕斯夸利;T·維爾莫特
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī);AI立方株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李慶澤;鄧毅

把持系統(tǒng)、學(xué)習(xí)裝置和把持方法。本發(fā)明的把持系統(tǒng)(1)具有：手(3)，其對(duì)工件(W)進(jìn)行把持；機(jī)器人(2)，其支承手(3)，對(duì)手(3)的位置和姿態(tài)中的至少一方進(jìn)行變更；圖像傳感器(4)，其從與手(3)的位置和姿態(tài)中的至少一方聯(lián)動(dòng)的視點(diǎn)取得圖像信息；構(gòu)建部(700)，其根據(jù)收集數(shù)據(jù)而通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)構(gòu)建模型，該模型是根據(jù)圖像傳感器取得的圖像信息、表示手(3)的位置和姿態(tài)中的至少一方的手位置信息來(lái)確定機(jī)器人(2)的動(dòng)作指令的過(guò)程的至少一部分；運(yùn)算部(600)，其根據(jù)圖像信息、手位置信息和模型，運(yùn)算機(jī)器人(2)的動(dòng)作指令；機(jī)器人控制部(5)，其根據(jù)運(yùn)算部(600)運(yùn)算的機(jī)器人(2)的動(dòng)作指令，使機(jī)器人(2)進(jìn)行動(dòng)作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及把持系統(tǒng)、學(xué)習(xí)裝置、把持方法和模型的制造方法。

背景技術(shù)

日本特開2010-069542號(hào)公報(bào)公開了利用機(jī)器人的手把持零散堆疊的多個(gè)工件的把持方法。在該方法中，通過(guò)固定配置在工件上方的距離傳感器來(lái)計(jì)測(cè)工件的距離，對(duì)計(jì)測(cè)結(jié)果與工件的3DCAD模型進(jìn)行對(duì)照，從而識(shí)別個(gè)別工件的三維位置和姿態(tài)。在識(shí)別出個(gè)別工件的三維位置和姿態(tài)后，開始工件的把持動(dòng)作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，提供有利于機(jī)器人的把持動(dòng)作的高效化的把持系統(tǒng)、把持機(jī)器人、學(xué)習(xí)裝置、把持方法和模型的制造方法。

用于解決問(wèn)題的手段

本發(fā)明的一個(gè)方面的把持系統(tǒng)具有：手，其對(duì)工件進(jìn)行把持；機(jī)器人，其支承手，對(duì)手的位置和姿態(tài)中的至少一方進(jìn)行變更；圖像傳感器，其從與手的位置和姿態(tài)中的至少一方聯(lián)動(dòng)的視點(diǎn)取得圖像信息；構(gòu)建部，其根據(jù)收集數(shù)據(jù)而通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)來(lái)構(gòu)建模型，該模型是根據(jù)圖像傳感器取得的圖像信息、以及表示手的位置和姿態(tài)中的至少一方的手位置信息來(lái)確定機(jī)器人的動(dòng)作指令的過(guò)程的至少一部分；運(yùn)算部，其根據(jù)圖像信息、手位置信息以及模型，運(yùn)算機(jī)器人的動(dòng)作指令；以及機(jī)器人控制部，其根據(jù)運(yùn)算部運(yùn)算出的機(jī)器人的動(dòng)作指令，使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。

本發(fā)明的另一方面的把持系統(tǒng)具有：手，其對(duì)工件進(jìn)行把持；機(jī)器人，其支承手，對(duì)手的位置和姿態(tài)中的至少一方進(jìn)行變更；圖像傳感器，其從與手的位置和姿態(tài)中的至少一方聯(lián)動(dòng)的視點(diǎn)取得圖像信息；運(yùn)算部，其根據(jù)圖像信息、表示手的位置和姿態(tài)中的至少一方的手位置信息、以及模型來(lái)運(yùn)算機(jī)器人的動(dòng)作指令，該模型是根據(jù)收集數(shù)據(jù)而通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)構(gòu)建的，是確定機(jī)器人的動(dòng)作指令的過(guò)程的至少一部分；以及機(jī)器人控制部，其根據(jù)運(yùn)算部運(yùn)算出的機(jī)器人的動(dòng)作指令，使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。

本發(fā)明的另一方面的學(xué)習(xí)裝置具有：取得部，其取得圖像信息和手位置信息，該圖像信息是從與把持工件的手的位置和姿態(tài)中的至少一方聯(lián)動(dòng)的視點(diǎn)拍攝到的，該手位置信息表示手的位置和姿態(tài)中的至少一方；以及構(gòu)建部，其根據(jù)收集數(shù)據(jù)而通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)來(lái)構(gòu)建模型，該收集數(shù)據(jù)包含取得部取得的圖像信息和手位置信息，該模型是根據(jù)圖像信息和手位置信息確定機(jī)器人的動(dòng)作指令的過(guò)程的至少一部分。

本發(fā)明的另一方面的把持方法包含以下步驟：從與把持工件的手的位置和姿態(tài)中的至少一方聯(lián)動(dòng)的視點(diǎn)取得圖像信息；根據(jù)收集數(shù)據(jù)而通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)來(lái)構(gòu)建模型，該模型是根據(jù)圖像信息、以及表示手的位置和姿態(tài)中的至少一方的手位置信息確定機(jī)器人的動(dòng)作指令的過(guò)程的至少一部分；根據(jù)圖像信息、手位置信息以及模型，運(yùn)算機(jī)器人的動(dòng)作指令；以及根據(jù)所運(yùn)算出的機(jī)器人的動(dòng)作指令，使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。

本發(fā)明的另一方面的把持方法包含以下步驟：從與把持工件的手的位置和姿態(tài)中的至少一方聯(lián)動(dòng)的視點(diǎn)取得圖像信息；根據(jù)圖像信息、表示手的位置和姿態(tài)中的至少一方的手位置信息、以及模型，運(yùn)算機(jī)器人的動(dòng)作指令，該模型是根據(jù)收集數(shù)據(jù)而通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)構(gòu)建的，是確定機(jī)器人的動(dòng)作指令的過(guò)程的至少一部分；以及根據(jù)所運(yùn)算出的機(jī)器人的動(dòng)作指令，使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。