[發(fā)明專利]點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811364355.3
• 申請(qǐng)日: 2018-11-16
• 公開（公告）號(hào): CN111273314A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉曉泉;李雪冬;曹亮;呂枘蓬;岳順強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/931
• 分類號(hào): G01S17/931;G01S17/06
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張子青;劉芳

1.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

獲取采集設(shè)備采集的多幀第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括參考物的點(diǎn)云；

從多幀所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定多幀第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含干擾物體的點(diǎn)云；

根據(jù)多幀所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述干擾物體是否包含動(dòng)態(tài)干擾物體；

若所述干擾物體包含動(dòng)態(tài)干擾物體，則根據(jù)多幀所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述動(dòng)態(tài)干擾物體的點(diǎn)云。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多幀第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)為所述多幀第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)的第一距離與參考距離的差值大于或等于預(yù)設(shè)距離閾值的多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述第一距離為所述采集設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡線到實(shí)際掃描到的物體的點(diǎn)云的邊點(diǎn)的距離，所述參考距離為所述采集設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡線到所述參考物的點(diǎn)云的邊點(diǎn)的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)為通過多個(gè)掃描線掃描得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述從多幀所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定多幀第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取每個(gè)所述掃描線對(duì)應(yīng)的第一距離；

若第一掃描線對(duì)應(yīng)的第一距離與所述參考距離之差大于或等于所述預(yù)設(shè)距離閾值，則將所述第一掃描線所對(duì)應(yīng)的多幀所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為多幀所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述第一掃描線為所述多個(gè)掃描線中任一掃描線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)多幀所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述干擾物體是否包含動(dòng)態(tài)干擾物體，包括：

根據(jù)所述采集設(shè)備采集所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)的絕對(duì)位置，以及，所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的第一掃描線對(duì)應(yīng)的第一距離，確定所述干擾物體的點(diǎn)云的邊點(diǎn)的絕對(duì)位置；

若至少連續(xù)兩幀的所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的所述干擾物體的絕對(duì)位置隨時(shí)間發(fā)生變化，則確定所述干擾物體為動(dòng)態(tài)干擾物體，否則為靜態(tài)干擾物體。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，若所述干擾物體包含動(dòng)態(tài)干擾物體，則根據(jù)多幀所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述動(dòng)態(tài)干擾物體的點(diǎn)云，包括：

確定所述干擾物體的絕對(duì)位置隨時(shí)間發(fā)生變化的多幀第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)為第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)，第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含動(dòng)態(tài)干擾物的點(diǎn)云。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多幀第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述動(dòng)態(tài)干擾物體的點(diǎn)云，包括：

根據(jù)所述第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定包括所述干擾物體的點(diǎn)云的第二掃描線；

以所述參考物的邊線作為起點(diǎn)，沿高程值增大的方向，將每個(gè)所述第二掃描線對(duì)應(yīng)的第一段連續(xù)點(diǎn)云確定為所述動(dòng)態(tài)干擾物體的點(diǎn)云。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定包括所述干擾物體的點(diǎn)云的第二掃描線，包括：

在所述第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，確定與所述參考距離的差值大于或等于所述預(yù)設(shè)距離閾值的第一距離對(duì)應(yīng)的掃描線為所述第二掃描線。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多幀第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述動(dòng)態(tài)干擾物體的點(diǎn)云之后，還包括：

在多幀所述第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中去除所述動(dòng)態(tài)干擾物體的點(diǎn)云。

9.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，包括：

第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取采集設(shè)備采集的多幀第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括參考物的點(diǎn)云；

第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定模塊，用于從多幀所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定多幀第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含干擾物體的點(diǎn)云；

動(dòng)態(tài)干擾物體確定模塊，用于根據(jù)多幀所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述干擾物體是否包含動(dòng)態(tài)干擾物體；

點(diǎn)云確定模塊，用于若所述干擾物體包含動(dòng)態(tài)干擾物體，則根據(jù)多幀所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述動(dòng)態(tài)干擾物體的點(diǎn)云。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的方法。