[發明專利]一種高性能多剛輪諧波減速器及其制造方法

在審

• 申請號: 201811364253.1
• 申請日: 2018-11-16
• 公開（公告）號: CN109578546A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 張杰;楊燃;張瀚
• 申請（專利權）人: 浙江來福諧波傳動股份有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/023;B23P15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種高性能多剛輪諧波減速器，其特征在于：包括一個柔輪和至少兩個剛輪，所述剛輪與所述柔輪相互嚙合，且所述剛輪位于所述柔輪的外側，所述柔輪的中心處設置有輸入軸轉盤，所述柔輪的內側面上均勻設置有至少五組波發生器組件，所述輸入軸轉盤通過連桿機構連接所述波發生器組件。

2.根據權利要求1所述的一種高性能多剛輪諧波減速器，其特征在于：所述柔輪的端面上均勻設置有安裝孔。

3.根據權利要求1所述的一種高性能多剛輪諧波減速器，其特征在于：所述輸入軸轉盤的中心處設置有軸孔。

4.根據權利要求1所述的一種高性能多剛輪諧波減速器，其特征在于：所述波發生器組件包括一個定位軸和至少兩個波發生器，所述波發生器上設置有波發生器轉盤，所述波發生器轉盤的中心處設置有凹槽，所述凹槽內設置有通孔，所述凹槽上均勻設置有第一螺紋孔，所述定位軸的端面與所述凹槽相匹配，所述定位軸的兩端對稱設置有凸軸，所述凸軸與所述通孔相匹配，所述定位軸的端面上均勻設置有第二螺紋孔，所述第二螺紋孔與所述第一螺紋孔相匹配。

5.根據權利要求4所述的一種高性能多剛輪諧波減速器，其特征在于：同一側的所述波發生器與所述剛輪位于同一平面內。

6.根據權利要求4所述的一種高性能多剛輪諧波減速器，其特征在于：所述連桿機構包括第一錐形臺、第二錐形臺和定位桿，所述第一錐形臺均勻設置在所述輸入軸轉盤的外圓周側面上，所述第一錐形臺上設置有第一限位孔，所述第二錐形臺固定連接在所述定位軸的側面中心處，所述第二錐形臺上設置有第二限位孔，所述定位桿的兩端分別限位在所述第一限位孔和所述第二限位孔內。

7.根據權利要求6所述的一種高性能多剛輪諧波減速器，其特征在于：所述定位桿的兩端分別通過壓縮彈簧連接所述第一限位孔和所述第二限位孔。

8.根據權利要求6所述的一種高性能多剛輪諧波減速器，其特征在于：所述第一限位孔的深度為所述第一錐形臺高度的2/3。

9.根據權利要求6所述的一種高性能多剛輪諧波減速器，其特征在于：所述第二限位孔的深度為所述第二錐形臺高度的2/3。

10.如權利要求1所述的一種高性能多剛輪諧波減速器的制造方法，其特征在于包括如下步驟：

1)剛輪加工

a、首先根據設計要求確定剛輪的直徑大小，并根據諧波減速器的傳動性能選擇合適的齒數，通過模具澆注形成所需的剛輪；

b、然后對加工好的剛輪進行打磨拋光處理，減小剛輪的表面粗糙度；

c、接著沿剛輪的厚度方向均勻開設固定孔；

2)柔輪加工

a、首先根據設計要求確定剛輪的個數及相鄰剛輪之間的間距，并根據諧波減速器的總長度確定柔輪的長度；

b、然后通過模具澆注成型制作相應的柔輪，沿著柔輪的底面均勻開設安裝孔；

c、接著根據各個剛輪的安裝位置在柔輪的外側面上確定齒條的位置，并加工形成相應的齒條，使相鄰兩個齒條之間的間距與相鄰兩個剛輪之間的間距保持相等；

3)波發生器組件加工

a、首先根據設計要求選擇合適尺寸大小的波發生器，并在波發生器上的波發生器轉盤中心位置開設凹槽和通孔，使凹槽和通孔的深度保持相等，沿著凹槽均勻開設至少四個第一螺紋孔；

b、然后根據設計要求選擇合適長度的定位軸，定位軸的長度為兩個剛輪之間的間距，并在定位軸的兩端加工形成凸軸，沿著定位軸的端面均勻開設第二螺紋孔；

c、接著將加工好的兩個波發生器上的波發生器轉盤套接在定位軸上，使凸軸限位在通孔內，定位軸卡入凹槽內，將螺釘穿過第一螺紋孔連接至第二螺紋孔內，形成所需的波發生器組件；

4)連桿機構安裝

a、首先根據剛輪的尺寸選擇合適的輸入軸轉盤，并在輸入軸轉盤的中心處開設軸孔，使軸孔與輸入軸進行固定連接；

b、然后在輸入軸轉盤的外圓周側面上均勻安裝第一錐形臺，在第一錐形臺上開設第一限位孔，使第一限位孔的深度為第一錐形臺高度的2/3，沿著定位軸的側面中心位置安裝第二錐形臺，在第二錐形臺上開設第二限位孔，使第二限位孔的深度為第二錐形臺高度的2/3；

c、接著選取與第一限位孔、第二限位孔相匹配的定位桿，將定位桿的兩端分別通過壓縮彈簧連接在第一限位孔和第二限位孔內；

5)諧波減速器試運行

首先將剛輪依次套接在柔輪的齒條上，再將加工好的諧波發生器組件依次安裝在輸入軸轉盤的外圓周側面上，接著將諧波發生器組件嵌入柔輪的內部，使同一平面上的諧波發生器與相應的剛輪位于同一平面內，最后將剛輪固定連接在機械臂上，將輸入軸轉盤與輸入軸進行連接，將柔輪的輸出端與輸出部分進行連接，運行諧波減速器，觀察其工作狀態并進行調整。