[發(fā)明專利]一種實(shí)現(xiàn)自重構(gòu)機(jī)器人多位連接的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811364160.9
• 申請(qǐng)日: 2018-11-16
• 公開（公告）號(hào): CN110524529B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬貴方;萬(wàn)其;王東霞;溫秀蘭;張穎;田磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京工程學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 戴朝榮

1.一種實(shí)現(xiàn)自重構(gòu)機(jī)器人多位連接的方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1）構(gòu)造同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置：

所述同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置包括四個(gè)連接滑塊（1）、前十字軌道盤（2）、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)盤（3）、后十字軌道盤（4）和后蓋（5），其特征在于，所述的連接滑塊（1）由連接頭（1-1）、前軌道滑塊（1-2）、圓柱螺栓（1-3）和后軌道滑塊（1-4）組成，所述的連接頭（1-1）、前軌道滑塊（1-2）和后軌道滑塊（1-4）通過(guò)圓柱螺栓（1-3）依次固定連接，所述的連接頭（1-1）為正方形，所述的前十字軌道盤（2）和后十字軌道盤（4）上分別開設(shè)有十字型軌道槽，四個(gè)連接滑塊（1）分別可滑動(dòng)地連接于所述的十字型軌道槽的四個(gè)直線段軌道槽內(nèi)，其中，所述的連接頭（1-1）設(shè)置于所述的前十字軌道盤（2）的外側(cè)面，所述的前軌道滑塊（1-2）可滑動(dòng)地連接于前十字軌道盤（2）的十字型軌道槽內(nèi)，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)盤（3）上開設(shè)有圓弧軌道槽，所述的圓柱螺栓（1-3）穿過(guò)所述的圓弧軌道槽，所述的后軌道滑塊（1-4）可滑動(dòng)地連接于后十字軌道盤（4）的十字型軌道槽內(nèi)，所述的后蓋（5）上安裝有微型直流電機(jī)（6），所述的微型直流電機(jī)（6）的輸出齒輪（7）與驅(qū)動(dòng)齒輪（8）相嚙合，所述的驅(qū)動(dòng)齒輪（8）與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)盤（3）固定連接，本同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置通過(guò)后蓋（5）與單元模塊相連接，所述的前十字軌道盤（2）與后十字軌道盤（4）、后十字軌道盤（4）與后蓋（5）及后蓋（5）與單元模塊間均通過(guò)鏈接件固定連接，接通電源，所述的微型直流電機(jī)（6）通過(guò)驅(qū)動(dòng)輸出齒輪（7）轉(zhuǎn)動(dòng)而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪（8）作正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并進(jìn)而帶動(dòng)四個(gè)連接滑塊（1）在前十字軌道盤（2）和后十字軌道盤（4）的十字型軌道槽中作同步運(yùn)動(dòng)；

步驟2）通過(guò)同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置進(jìn)行連接，連接方法包括步驟2.1），以及步驟2.2）、步驟2.3）中的任一步或兩步：

步驟2.1）通過(guò)兩個(gè)同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置進(jìn)行連接，設(shè)所述的兩個(gè)同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置分別為第一、第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置；

鎖緊：控制第一同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置處于第一狀態(tài)，第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置處于第二狀態(tài)，引導(dǎo)兩個(gè)同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置以面對(duì)面的方式接近，在二者的前十字軌道盤（2）足夠靠近后，控制第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置的四個(gè)連接滑塊（1）沿十字型軌道槽向終點(diǎn)移動(dòng)，直至與第一同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置的四個(gè)連接滑塊（1）通過(guò)連接頭（1-1）接觸，完成連接的鎖緊；

分離：控制第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置的四個(gè)連接滑塊（1）沿十字型軌道槽向起點(diǎn)移動(dòng)，完成連接的分離；

步驟2.2）通過(guò)三個(gè)同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置進(jìn)行連接，設(shè)其分別為第一、第二和第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置，所述的第一、第二同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置位于同一平面且相鄰；

鎖緊：控制第一、第二同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置處于第一狀態(tài)，使第一同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置右側(cè)的兩個(gè)連接滑塊（1）和第二同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置左側(cè)的兩個(gè)連接滑塊（1），配合形成正方形約束；控制第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置處于第二狀態(tài)，并引導(dǎo)第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置靠近第一、第二同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置的中間位置，當(dāng)其前十字軌道盤（2）足夠靠近后，控制第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置的四個(gè)連接滑塊（1）沿十字型軌道槽向終點(diǎn)移動(dòng)，直至第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置的四個(gè)連接滑塊（1）分別與第一、第二同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置之間形成正方形約束的四個(gè)連接滑塊（1）通過(guò)連接頭（1-1）接觸，完成連接的鎖緊；

分離：控制第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置的四個(gè)連接滑塊（1）沿十字型軌道槽向起點(diǎn)移動(dòng)，完成連接的分離；

步驟2.3）通過(guò)五個(gè)同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置進(jìn)行連接，設(shè)其分別第一到第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置，其中第一、第二、第三和第四同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置位于同一平面且呈正方形排列；

鎖緊：控制第一、第二、第三和第四同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置處于第一狀態(tài)，使四個(gè)同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置靠近中間位置的各一個(gè)連接滑塊（1）配合形成正方形約束；控制第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置處于第二狀態(tài)，并引導(dǎo)第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置靠近所述正方形排列的中間位置，當(dāng)其前十字軌道盤（2）足夠靠近后，控制第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置的四個(gè)連接滑塊（1）沿十字型軌道槽向終點(diǎn)移動(dòng)，直至第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置的四個(gè)連接滑塊（1）分別與第一到第四同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置之間形成正方形約束的四個(gè)連接滑塊（1）通過(guò)連接頭（1-1）接觸，完成連接的鎖緊；

分離：控制第五同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置的四個(gè)連接滑塊（1）沿十字型軌道槽向起點(diǎn)移動(dòng)，完成連接的分離；

上述過(guò)程中，所述第一狀態(tài)是指同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置的連接滑塊（1）處于終點(diǎn)的狀態(tài)，第二狀態(tài)是指同構(gòu)型自動(dòng)連接裝置的連接滑塊（1）處于起點(diǎn)的狀態(tài)，十字型軌道槽的終點(diǎn)位于起點(diǎn)的外圍。