[發明專利]一種列車上水機器人多級定位上水系統

有效

• 申請號: 201811361310.0
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN109532944B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 徐劍喬;張志斌;劉佳;陳杰;劉舜安;趙存緒
• 申請（專利權）人: 中鐵第四勘察設計院集團有限公司
• 主分類號: B61K11/00
• 分類號: B61K11/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 張濤

1.一種列車上水機器人多級定位上水系統，包括列車上水機器人，其特征在于，還包括一級定位組件、二級定位組件、三級定位組件以及控制中心；

所述一級定位組件，用于初步定位當前進站列車的停車位置信息；

所述控制中心，用于接收所述一級定位組件傳來的停車位置信息，并結合列車信息推算出需要加水的車廂的推算坐標，并控制列車上水機器人朝所述推算坐標處移動；

所述二級定位組件，用于在移動的過程中定位到需要加水的車廂后，控制所述列車上水機器人停止移動；

所述三級定位組件，用于對相應的車廂上的注水口進行定位，并將定位信息發送至列車上水機器人的控制柜；

所述列車上水機器人的控制柜接收到所述定位信息后，驅使其注水部對接對應的車廂上的注水口并完成注水任務；

所述一級定位組件包括在列車停車的股道的上方布設全局相機，所述全局相機用于對列車圖像進行輪廓特征提取。

2.如權利要求1所述的一種列車上水機器人多級定位上水系統，其特征在于，所述一級定位組件還包括第一圖像采集卡，所述第一圖像采集卡對所述輪廓特征進行處理，將其轉化為第一數據信息；所述控制中心包括圖像處理系統，所述圖像處理系統接收所述第一數據信息并處理為二維坐標信息。

3.如權利要求1所述的一種列車上水機器人多級定位上水系統，其特征在于，所述二級定位組件包括第一距離傳感器，所述第一距離傳感器用于對移動距離進行判斷。

4.如權利要求1所述的一種列車上水機器人多級定位上水系統，其特征在于，所述三級定位組件包括雙目相機、云臺以及底座，所述列車上水機器人包括可朝需要加水的車廂的注水口處移動的機械臂，所述機械臂的一端安裝在所述底座上，所述云臺安裝在所述機械臂遠離所述底座的一端，所述雙目相機安裝在所述云臺上；所述云臺用于搜索注水口，并對找到的所述注水口圖像進行輪廓特征提取，并將輪廓特征轉換為三維坐標。

5.如權利要求4所述的一種列車上水機器人多級定位上水系統，其特征在于，所述三級定位組件還包括電動轉軸以及立柱，所述立柱安裝在所述機械臂上，所述電動轉軸安裝在所述立柱上，所述云臺安裝在所述電動轉軸上；所述電動轉軸能夠在垂直于機械臂的平面上旋轉。

6.如權利要求4所述的一種列車上水機器人多級定位上水系統，其特征在于，所述三級定位組件還包括第二距離傳感器，所述第二距離傳感器設于所述雙目相機之間。

7.如權利要求4所述的一種列車上水機器人多級定位上水系統，其特征在于，所述雙目相機均為CCD相機。

8.如權利要求4所述的一種列車上水機器人多級定位上水系統，其特征在于，所述列車上水機器人的所述控制柜包括手眼轉換與逆運動分析模塊，所述手眼轉換與逆運動分析模塊用于根據所述控制柜接收的定位信息為所述機械臂設定運動軌跡。

9.如權利要求4所述的一種列車上水機器人多級定位上水系統，其特征在于，所述列車上水機器人的注水部包括可與注水口對接的上水頭部，所述上水頭部安設于所述機械臂的端部。