[發(fā)明專利]一種去中心化AGV交通管制的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811360711.4
• 申請(qǐng)日: 2018-11-15
• 公開（公告）號(hào): CN109215359A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石廣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 黃石鼎信機(jī)電有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/09
• 分類號(hào): G08G1/09;G08G1/16;G08G1/01
• 代理公司: 黃石市三益專利商標(biāo)事務(wù)所 42109
• 代理人: 王端英

本發(fā)明涉及一種去中心化AGV交通管制的方法，具體包括以下步驟：步驟1：將項(xiàng)目場(chǎng)景內(nèi)所有的AGV都連接在同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下；步驟2：在AGV行走的地圖上放置識(shí)別節(jié)點(diǎn)，將AGV地圖上需要交通管制區(qū)域的識(shí)別節(jié)點(diǎn)設(shè)置為交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)；步驟3：AGV在行駛過(guò)程中實(shí)時(shí)讀取識(shí)別節(jié)點(diǎn)信息并分析該識(shí)別節(jié)點(diǎn)是否為預(yù)設(shè)定的交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)，如果是預(yù)設(shè)的交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)，則向整個(gè)網(wǎng)絡(luò)傳送識(shí)別節(jié)點(diǎn)管制區(qū)域信息，否則不發(fā)送；步驟4：當(dāng)其它AGV到達(dá)該交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)時(shí)，該AGV車會(huì)對(duì)比查詢是否已經(jīng)有該識(shí)別節(jié)點(diǎn)的管制信息，如果存在就會(huì)停車等待，直至發(fā)出交通管制信號(hào)的AGV再次發(fā)出解除管制信號(hào)才會(huì)離開；本發(fā)明的方法成本低、依賴性低、效率高、穩(wěn)定性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人搬運(yùn)車控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種去中心化AGV交通管制的方法。

背景技術(shù)

無(wú)人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle,簡(jiǎn)稱AGV)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛且具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。

在AGV控制系統(tǒng)中 ,AGV的動(dòng)作是通過(guò)車載控制器實(shí)現(xiàn)控制功能 , 車載控制器按照一定的行進(jìn)路徑經(jīng)過(guò)識(shí)別節(jié)點(diǎn)時(shí),根據(jù)該識(shí)別節(jié)點(diǎn)的功能執(zhí)行當(dāng)前或者下一步的動(dòng)作。在實(shí)際使用時(shí),需要事先對(duì)AGV地圖 (AGV導(dǎo)航磁帶及識(shí)別節(jié)點(diǎn))進(jìn)行設(shè)置,同時(shí)對(duì)AGV車載控制器進(jìn)行導(dǎo)航路徑設(shè)置，在AGV地圖上的導(dǎo)航路徑可能有交匯區(qū)域 , 如果幾個(gè)方向行駛的AGV行進(jìn)到交匯區(qū)域時(shí)不加以有序調(diào)度的話,就會(huì)發(fā)生撞車或擁堵的情況。現(xiàn)有的控制方式比較復(fù)雜,其工作效率低下,而且需要在AGV的網(wǎng)絡(luò)中設(shè)置網(wǎng)絡(luò)中心點(diǎn)，創(chuàng)建上位機(jī)系統(tǒng),造成導(dǎo)航成本的提高，一旦上位機(jī)出故障，整個(gè)AGV輸送系統(tǒng)就會(huì)出現(xiàn)癱瘓等風(fēng)險(xiǎn)，設(shè)備節(jié)點(diǎn)多、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)次數(shù)頻繁、系統(tǒng)穩(wěn)定性下降。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有的常規(guī)解決方案的不足，提供一種低成本、低依賴性、高效率、高穩(wěn)定性的去中心化AGV交通管制的方法。

本發(fā)明的具體方案是：一種去中心化AGV交通管制的方法，具體包括以下步驟：

步驟1：將項(xiàng)目場(chǎng)景內(nèi)所有的AGV都連接在同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下，使得各AGV之間可以相互收發(fā)信息；具體處理方式為：使用無(wú)線產(chǎn)品搭建一個(gè)基于2.4G/5G的無(wú)線環(huán)境，每輛AGV小車均搭配無(wú)線客戶端產(chǎn)品，保證都在一個(gè)局域網(wǎng)內(nèi)，通訊協(xié)議為WiFi下的UDP模式或者Zigbee下的廣播模式；

步驟2：在AGV行走的地圖上放置識(shí)別節(jié)點(diǎn)，將AGV地圖上需要交通管制區(qū)域的識(shí)別節(jié)點(diǎn)設(shè)置為交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)，且依據(jù)需要設(shè)定識(shí)別節(jié)點(diǎn)的優(yōu)先等級(jí)，根據(jù)邏輯需求把交通管制條件錄入到每臺(tái)AGV小車內(nèi)；具體處理方式為：把AGV線路上的所有識(shí)別節(jié)點(diǎn)安放妥當(dāng)，并把需要作為交通管制的識(shí)別節(jié)點(diǎn)記錄下來(lái)做好編號(hào)，羅列好前后關(guān)系，在AGV程序內(nèi)做好邏輯關(guān)系編程；

步驟3：AGV在行駛過(guò)程中實(shí)時(shí)讀取識(shí)別節(jié)點(diǎn)信息并分析該識(shí)別節(jié)點(diǎn)是否為預(yù)設(shè)定的交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)，如果是預(yù)設(shè)的交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)，則向整個(gè)網(wǎng)絡(luò)傳送識(shí)別節(jié)點(diǎn)管制區(qū)域信息，否則不發(fā)送；具體處理方式為：AGV經(jīng)過(guò)每一個(gè)識(shí)別節(jié)點(diǎn)時(shí)，均會(huì)自動(dòng)對(duì)比是否為預(yù)設(shè)的交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)，如果相符合，則會(huì)向整個(gè)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送該交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)的編號(hào)ID，否則不向網(wǎng)絡(luò)發(fā)送信息；

步驟4：當(dāng)其它AGV到達(dá)該交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)時(shí)，該AGV車會(huì)對(duì)比查詢是否已經(jīng)有該識(shí)別節(jié)點(diǎn)的管制信息，如果存在就會(huì)停車等待，直至發(fā)出交通管制信號(hào)的AGV再次發(fā)出解除管制信號(hào)才會(huì)離開；具體處理方式為：當(dāng)AGV到達(dá)交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)時(shí)會(huì)對(duì)比自身位置和接收到的交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)ID號(hào)關(guān)系，如果吻合則自動(dòng)轉(zhuǎn)化車身狀態(tài)為停車等待狀態(tài)，如果不是則正常通過(guò)。

本發(fā)明中所述識(shí)別節(jié)點(diǎn)的屬性包括當(dāng)前站號(hào)、當(dāng)前動(dòng)作標(biāo)記。

本發(fā)明中所述交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)為需要做交通管制的各個(gè)識(shí)別節(jié)點(diǎn)，每個(gè)交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)都獨(dú)占一個(gè)交通管制的ID，當(dāng)AGV經(jīng)過(guò)交通管制識(shí)別節(jié)點(diǎn)時(shí)就會(huì)激活一個(gè)ID號(hào)，而非交通管制點(diǎn)的識(shí)別節(jié)點(diǎn)則沒(méi)有ID號(hào)。