[發明專利]一種前車距離檢測方法及系統

有效

• 申請號: 201811359075.3
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN109541583B
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 徐寶函;姜程程;周元笙;徐如均;陸璐;梅鵾;錢浩然;謝暢;王恒;孫谷飛
• 申請（專利權）人: 眾安信息技術服務有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/08;G06K9/00;G06T7/50;G06T7/62;G06T7/90
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 顧友

本發明公開一種前車距離檢測方法及系統，解決了現有技術中的車距檢測預警技術在測距精度和定位準確度上不能夠同時兼得的問題。該方法包括：采集本車前方視角的RGB圖像和深度圖像；基于RGB圖像識別其中的全部車輛，提取各車輛對應的寬高數據；建立坐標系，提取RGB圖像中各車輛左上角對應的橫縱坐標，將其與對應車輛的寬高數據匹配后繪制各車輛的約束框；基于各車輛的約束框面積和目標區域框面積，對應計算各車輛與目標區域的交并比，以及基于各車輛的寬高數據、約束框的中心點坐標和靶點坐標，對應計算各車輛與目標區域框的歸一化距離；從各車輛對應的交并比和歸一化距離數據中篩選鎖定前車目標車輛，并結合深度圖像得到前車目標車輛車距。

技術領域

本發明涉及距離檢測技術領域，尤其涉及一種前車距離檢測方法及系統。

背景技術

隨著經濟的發展汽車的保有量也隨之逐年增加，安全駕駛已成為一個不可忽視的問題，經統計分析汽車追尾事故占交通總事故的比例居高不下，而為了減少汽車追尾事故的發生，車距檢測預警技術應運而生，其檢測預警的原理是當車距過近觸碰閾值時會對駕駛員進行碰撞提醒或者自動采取制動措施，以減少追尾事故的發生。

常用的車距檢測預警技術包括兩類，第一種為基于普通攝像頭的視覺解決方案先進行目標識別，然后根據單目或雙目測距算法得到前車距離并預警；第二種是通過毫米波雷達向前方區域發送電磁波并接收回波以測得前方物體的距離、速度和角度，得到前車距離并預警，這兩種預警技術各有優劣，基于普通攝像頭的解決方案成本較低，可以精準識別前車在視野中的位置，提供了更多的語義信息，但視覺解決方案的測距距離和測距精度遠不如毫米波雷達，與之相反，毫米波雷達雖然測距精度高，但視野相對較窄，也不能返回任何語義信息，在二維空間中難以準確識別前車位置。可見，采用上述車距檢測預警技術在測距精度和定位準確度上不能夠同時兼得，已不能夠滿足日益發展的汽車技術的需要。

發明內容

本發明的目的在于提供一種前車距離檢測方法及系統，解決了現有技術中的車距檢測預警技術在測距精度和定位準確度上不能夠同時兼得的問題。

為了實現上述目的，本發明的一方面提供一種前車距離檢測方法，包括：

采集本車前方視角的RGB圖像和深度圖像；

基于RGB圖像識別其中的全部車輛，提取各車輛對應的寬高數據；

建立坐標系，提取RGB圖像中各車輛左上角對應的橫縱坐標，將其與對應車輛的寬高數據匹配后繪制各車輛的約束框；

在RGB圖像中預設一目標區域框，并在目標區域框中選擇一固定點作為靶點；

基于各車輛的約束框面積和目標區域框面積，對應計算各車輛與目標區域的交并比，以及基于各車輛的寬高數據、約束框的中心點坐標和靶點坐標，對應計算各車輛與目標區域框的歸一化距離；

從各車輛對應的交并比和歸一化距離數據中篩選鎖定前車目標車輛，并結合深度圖像得到前車目標車輛車距。

可選地，采集本車前方視角的RGB圖像和深度圖像的方法包括：

利用安裝在本車車頭的深度攝像頭同時采集前方視角的RGB圖像和深度圖像；或者，

利用安裝在本車車頭的2D攝像頭采集前方視角的RGB圖像，以及利用安裝在本車車頭的毫米波雷達/距離傳感器采集前方視角的深度圖像。

優選地，提取RGB圖像中各車輛左上角對應的橫縱坐標，將其與對應車輛的寬高數據匹配后繪制各車輛的約束框的方法包括：

以深度攝像頭或者2D攝像頭為原點在RGB圖像中構建虛擬坐標系；

基于虛擬坐標系提取RGB圖像中各車輛的左上角點坐標，并根據獲取到對應車輛的寬高數據，在RGB圖像中繪制包括所述車輛的矩形約束框。