[發明專利]一種大規模西瓜采摘方法

在審

• 申請號: 201811359000.5
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN109247132A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 魏盼;陳春偉;黃娟;林曉春;馮夢藝
• 申請（專利權）人: 長沙聯晶網絡科技有限公司
• 主分類號: A01D91/04
• 分類號: A01D91/04
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 伍傳松

1.一種大規模西瓜采摘方法，其特征在于：包括以下步驟，

S1、確定西瓜采摘區域；

S2、拉出橫穿西瓜采摘區域的導引線；

S3、采摘設備沿導引線駛入田地中，所述采摘設備包括集料車(9)、傳送機構(91)、以及若干個采摘小車(8)；所述傳送機構(91)連接所述集料車(9)；所述采摘小車(8)包括車體(1)以及摘取系統，所述摘取系統包括抬升裝置(3)、抓取裝置(4)、裁剪裝置(5)以及平移裝置(6)；

所述抬升裝置(3)包括驅動馬達(31)以及傳動部(32)，所述驅動馬達(31)固定在所述車體(1)上，所述傳動部(32)的一端與所述驅動馬達(31)傳動連接；所述抓取裝置(4)包括抓取部(41)、收攏部(42)、收攏電機(43)以及連接部(44)，所述收攏部(42)鉸接在所述抓取部(41)上，并且所述收攏部(42)與所述收攏電機(43)傳動連接，所述連接部(44)的一端連接所述抓取部(41)，所述連接部(44)的另一端連接所述傳動部(32)；所述裁剪裝置(5)包括切割部(51)、切割電機(52)以及支架(53)，所述切割部(51)傳動連接所述切割電機(52)，所述切割電機(52)固定在所述支架(53)上，所述支架(53)連接所述傳動部(32)或者所述抓取裝置(4)；所述平移裝置(6)包括接物板(61)、與所述接物板(61)連接的動作馬達(62)、平推部(63)以及與所述平推部(63)連接的平推馬達(64)；所述接物板(61)與所述傳送機構(91)搭接；

S4、S3步驟中的集料車(9)放下傳送機構(91)并沿導引線前進，采摘小車(8)在左右范圍內采摘西瓜；

S5、采摘的西瓜通過傳送機構(91)集中送入集料車(9)，滿料后的集料車統一將西瓜存放。

2.根據權利要求1所述的大規模西瓜采摘方法，其特征在于：S1步驟中西瓜采摘區域為矩形。

3.根據權利要求1或2所述的大規模西瓜采摘方法，其特征在于：S2步驟中導引線呈S形，且間隔為30m。。

4.根據權利要求1或2所述的大規模西瓜采摘方法，其特征在于：S3步驟中，所述摘取系統的數量為兩個、三個或四個，所述車體(1)包括內腔(11)，所述內腔(11)呈縱向且在底部設置有開口(111)，所述內腔(11)的數量與所述摘取系統的數量一致，所述抬升裝置(3)設置在所述內腔(11)上部，并且所述傳動部(32)從所述驅動馬達(31)開始向下穿過所述內腔(11)并延伸到所述開口(111)外，所述抓取裝置(4)設置在所述開口(111)下方。

5.根據權利要求4所述的大規模西瓜采摘方法，其特征在于：S3步驟中，所述內腔(11)的壁面上設置有導軌(112)，所述抓取部(41)設置有與所述導軌(112)配合的定位部(413)。

6.根據權利要求4所述的大規模西瓜采摘方法，其特征在于：S3步驟中，所述抓取部(41)為倒扣的開口箱結構，所述抓取部(41)的側壁下薄上厚，并且所述抓取部(41)的底端設置有彈性緩沖片(411)；

所述收攏部(42)橫截面為圓弧薄壁件，所述收攏部(42)數量為兩個，兩個所述收攏部(42)分別通過主軸(421)鉸接在所述抓取部(41)的兩端，所述收攏電機(43)與所述主軸(421)傳動。

7.根據權利要求6所述的大規模西瓜采摘方法，其特征在于：S3步驟中，還包括多個水平面沿不同方向的彈性連接件(441)，所述連接部(44)通過所述彈性連接件(441)連接所述抓取部(41)的頂部。

8.根據權利要求7所述的大規模西瓜采摘方法，其特征在于：S3步驟中，所述抓取部(41)設置有視覺系統(412)。

9.根據權利要求4所述的大規模西瓜采摘方法，其特征在于：S3步驟中，所述驅動馬達(31)的輸出端設置有齒輪，所述傳動部(32)設置有為與之配合的齒條或者齒輪鏈。

10.根據權利要求4所述的大規模西瓜采摘方法，其特征在于：S3步驟中，所述接物板(61)上設置有重物感應器(612)。