[發明專利]配置空間機械臂的空間飛行器的地面模擬系統在審
| 申請號： | 201811357788.6 | 申請日： | 2018-11-15 |
| 公開（公告）號： | CN109606754A | 公開（公告）日： | 2019-04-12 |
| 發明（設計）人： | 趙真;陳歡龍;沈曉鳳;劉玉;肖余之;顧冬晴;陳鳳;江晟 | 申請（專利權）人： | 上海宇航系統工程研究所 |
| 主分類號： | B64G7/00 | 分類號： | B64G7/00 |
| 代理公司： | 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 201108 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 空間飛行器 相對測量系統 空間機械臂 運動模擬器 衛星本體 地面模擬系統 直線運動基座 配置空間 控制器 機械臂 衛星 空間六自由度 全過程測試 動態跟蹤 控制模型 控制誤差 模擬測量 模擬空間 模擬衛星 模擬運動 目標衛星 實體模擬 數據采集 隨動系統 相對測量 性能評估 運動軌道 狀態管理 飛行器 下載 電纜 測量 | ||
1.配置空間機械臂的空間飛行器的地面模擬系統，其特征在于，包括：直線運動基座、衛星本體運動模擬器、電纜隨動系統、衛星相對測量系統、空間機械臂系統和控制器；
所述衛星本體運動模擬器安裝于所述直線運動基座上，所述衛星相對測量系統安裝于所述衛星本體運動模擬器上，所述空間機械臂系統安裝于所述衛星相對測量系統上，所述電纜隨動系統安裝于所述衛星本體運動模擬器上，并隨所述衛星本體運動模擬器和空間機械臂系統的空間運動隨動；
所述直線運動基座用于模擬空間飛行器的運動軌道；
所述衛星本體運動模擬器用于模擬衛星空間六自由度運動；
所述衛星相對測量系統用于模擬測量空間飛行器對目標衛星的相對測量；
所述空間機械臂系統用于模擬運動目標的動態跟蹤、抓捕；
所述控制器用于對所述衛星本體運動模擬器、衛星相對測量系統和空間機械臂系統進行狀態管理、數據采集、處理及不同控制模型的建立和下載。
2.如權利要求1所述的地面模擬系統，其特征在于，所述直線運動基座包括：基座、直線導軌、傳動直齒、直線光柵、平動滑臺和平動電機；
所述基座通過多個三軸可調螺桿支撐安裝地基上，所述直線導軌、傳動直齒和直線光柵分別安裝于所述基座上，所述平動滑臺和平動電機安裝于所述直線導軌上。
3.如權利要求2所述的地面模擬系統，其特征在于，所述直線導軌的兩端分別安裝有限位塊。
4.如權利要求2所述的地面模擬系統，其特征在于，所述衛星本體運動模擬器安裝于所述平動滑臺上。
5.如權利要求1所述的地面模擬系統，其特征在于，所述衛星相對測量系統包括安裝板、激光成像雷達和雙目視覺裝置；
所述安裝板安裝于所述衛星本體運動模擬器上，所述激光成像雷達和雙目視覺裝置分別安裝于所述安裝板上。
6.如權利要求5所述的地面模擬系統，其特征在于，所述空間機械臂系統包括輕質六自由度機械臂、六維力傳感器、手眼視覺裝置和抓捕工具；
所述輕質六自由度機械臂安裝于所述安裝板上，所述六維力傳感器、手眼視覺裝置和抓捕工具分別安裝于所述輕質六自由度機械臂末端。
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