[發(fā)明專利]相機與伺服同步控制系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811354872.2
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN109343419A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇芳茵;邢曉凡;毛振峰;王巍
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫信捷電氣股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種相機與伺服同步控制系統(tǒng)，其特征在于，包括運動控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、相機和機械本體,所述相機與機械本體機械連接，所述運動控制器與所述相機電連接，所述運動控制器與所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)電連接，所述相機與所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)電連接，所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)與所述機械本體連接，所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動所述機械本體運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機與伺服同步控制系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)包括伺服驅(qū)動器和伺服電機；所述伺服驅(qū)動器和所述伺服電機電連接，所述伺服電機與所述機械本體連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機與伺服同步控制系統(tǒng)，其特征在于，所述相機與所述運動控制器通過串口相連；所述運動控制器與所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)通過工業(yè)總線相連；所述相機與所述伺服驅(qū)動器通過數(shù)字IO通訊。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的相機與伺服同步控制系統(tǒng)，其特征在于，所述單個相機與多個所述伺服驅(qū)動器通過數(shù)字IO通訊。

5.一種相機與伺服同步控制方法，使用權(quán)利要求1至4任一所述的裝置，其特征在于，包括：

所述運動控制器獲取所述相機獲取圖像時刻所述伺服驅(qū)動器的伺服位置信息；

所述運動控制器獲取相機獲取圖像的圖像特征值；

所述運動控制器獲取所述相機與所述機械本體的標定關(guān)系；

所述運動控制器基于所述標定關(guān)系、所述圖像特征值和所述伺服位置信息得出所述機械本體的當前位置和所述機械本體前方的軌跡信息；

所述運動控制器基于所述機械本體的當前位置和所述機械本體前方的軌跡信息對所述機械本體的運行軌跡重新規(guī)劃。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的相機與伺服同步控制方法，其特征在于，所述運動控制器獲取所述相機獲取圖像時刻所述伺服驅(qū)動器的伺服位置信息，包括：

所述相機獲取圖像時發(fā)送觸發(fā)信號至所述伺服驅(qū)動器；

所述伺服驅(qū)動器將接收的觸發(fā)信號時刻的伺服位置信息發(fā)送至所述運動控制器。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機與伺服同步控制方法，其特征在于，所述相機獲取圖像時發(fā)送觸發(fā)信號至所述伺服驅(qū)動器的步驟之后；還包括：

所述相機獲取圖像時發(fā)送觸發(fā)信號至所述運動控制器；

所述運動控制器接收到所述觸發(fā)信號后，創(chuàng)建圖像結(jié)果與伺服位置的數(shù)據(jù)對。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的相機與伺服同步控制方法，其特征在于，所述運動控制器獲取相機獲取圖像的圖像特征值，包括：

獲取所述圖像特征值；

將所述圖像特征值保存至所述數(shù)據(jù)對。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的相機與伺服同步控制方法，其特征在于，所述將所述圖像特征值保存至所述數(shù)據(jù)對的步驟之后，還包括：

將所述伺服位置保存至所述數(shù)據(jù)對。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的相機與伺服同步控制方法，其特征在于，所述運動控制器獲取所述相機與所述機械本體的標定關(guān)系中，所述標定關(guān)系保存在所述數(shù)據(jù)對中。