[發明專利]機器人控制方法及清潔機器人

有效

• 申請號: 201811354369.7
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN111185900B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 高超
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40;B25J11/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：

獲取機器人工作區域內至少一個子區域的配置屬性；

根據所述至少一個子區域的配置屬性，確定各子區域的區域處理邏輯；其中，配置屬性包括至少一個開關項的開關狀態，開關項包括如下至少一種：禁止駛入開關項、禁止駛出開關項、水箱出水開關項、吸力變化開關項及多次清掃開關項；

基于所述各子區域的區域處理邏輯，規劃所述機器人的行走路徑及相應的功能操作；

其中，所述區域處理邏輯包括邏輯項；邏輯項與開關項的開關狀態相關；

禁止駛入開關項開狀態時，相關的邏輯項為與路徑規劃相關的禁止駛入邏輯項；關狀態時，相關的邏輯項為與路徑規劃相關的允許駛入邏輯項；

禁止駛出開關項開狀態時，相關的邏輯項為與路徑規劃相關的禁止駛出邏輯項；關狀態時，相關的邏輯項為與路徑規劃相關的允許駛出邏輯項；

水箱出水開關項開狀態時，相關的邏輯項為與功能操作相關的允許水箱出水邏輯項；關狀態時，相關的邏輯項為與功能操作相關的禁止水箱出水邏輯項；

吸力變化開關項開狀態時，相關的邏輯項為與功能操作相關的改變吸力邏輯項；關狀態時，相關的邏輯項為與功能操作相關的吸力不變邏輯項；

多次清掃開關項開狀態時，相關的邏輯項為與功能操作相關的多次清掃邏輯項；關狀態時，相關的邏輯項為與功能操作相關的單次清掃邏輯項。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一個子區域中包含有第一子區域，所述第一子區域的配置屬性為第一配置屬性；以及

根據所述第一配置屬性，確定所述第一子區域的區域處理邏輯，包括：

獲取所述第一配置屬性中包含的至少一個開關項的開關狀態；

根據所述至少一個開關項的開關狀態，確定所述第一子區域的區域處理邏輯。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述區域處理邏輯包括與路徑規劃相關的邏輯項；以及

根據所述至少一個開關項的開關狀態，確定所述第一子區域的區域處理邏輯，包括：

若所述至少一個開關項中包含禁止駛入開關項且所述禁止駛入開關項的開關狀態為開狀態，則將與路徑規劃相關的禁止駛入邏輯項作為所述第一子區域的區域處理邏輯中的一項；

若所述至少一個開關項中包含禁止駛入開關項且所述禁止駛入開關項的開關狀態為關狀態，則將與路徑規劃相關的允許駛入邏輯項作為所述第一子區域的區域處理邏輯中的一項；

若所述至少一個開關項中包含禁止駛出開關項且所述禁止駛出開關項的開關狀態為開狀態，則將與路徑規劃相關的禁止駛出邏輯項作為所述第一子區域的區域處理邏輯中的一項；

若所述至少一個開關項中包含禁止駛出開關項且所述禁止駛出開關項的開關狀態為關狀態，則將與路徑規劃相關的允許駛出邏輯項作為所述第一子區域的區域處理邏輯中的一項。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述區域處理邏輯包括與功能操作相關的邏輯項；以及

根據所述至少一個開關項的開關狀態，確定所述第一子區域的區域處理邏輯，包括：

若所述至少一個開關項中包含水箱出水開關項且所述水箱出水開關項的開關狀態為開狀態，則將與功能操作相關的允許水箱出水邏輯項作為所述第一子區域的區域處理邏輯中的一項；

若所述至少一個開關項中包含水箱出水開關項且所述水箱出水開關項的開關狀態為關狀態，則將與功能操作相關的禁止水箱出水邏輯項作為所述第一子區域的區域處理邏輯中的一項；

若所述至少一個開關項中包含吸力變化開關項且所述吸力變化開關項的開關狀態為開狀態，則將與功能操作相關的改變吸力邏輯項作為所述第一子區域的區域處理邏輯中的一項；

若所述至少一個開關項中包含吸力變化開關項且所述吸力變化開關項的開關狀態為關狀態，則將與功能操作相關的吸力不變邏輯項作為所述第一子區域的區域處理邏輯中的一項；

若所述至少一個開關項中包含多次清掃開關項且所述多次清掃開關項的開關狀態為開狀態，則將與功能操作相關的多次清掃邏輯項作為所述第一子區域的區域處理邏輯中的一項；

若所述至少一個開關項中包含多次清掃開關項且所述多次清掃開關項的開關狀態為關狀態，則將與功能操作相關的單次清掃邏輯項作為所述第一子區域的區域處理邏輯中的一項。