[發(fā)明專利]應(yīng)用于水下機(jī)器人的一體化全方向矢量推進(jìn)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811352945.4
• 申請(qǐng)日: 2018-11-14
• 公開（公告）號(hào): CN111186547A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙紅印;陳仲;尹遠(yuǎn);徐會(huì)希;曾俊寶;王亞興
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B63H20/08
• 分類號(hào): B63H20/08
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種應(yīng)用于水下機(jī)器人的一體化全方向矢量推進(jìn)裝置，其特征在于：包括控制艙、推進(jìn)組件(1)和天線組件(3)，所述控制艙內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)腔，在所述驅(qū)動(dòng)腔內(nèi)設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)裝置(42)和第二驅(qū)動(dòng)裝置(41)，且所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(42)設(shè)有可往復(fù)移動(dòng)的第一推桿(4201)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(41)設(shè)有可往復(fù)移動(dòng)的第二推桿(4101)，所述推進(jìn)組件(1)包括推進(jìn)殼體(101)、擺動(dòng)罩(104)、擺動(dòng)軸(105)和推進(jìn)器(102)，所述推進(jìn)殼體(101)前端與所述控制艙后端固連且內(nèi)部與所述驅(qū)動(dòng)腔相通，所述擺動(dòng)罩(104)兩側(cè)分別通過第一鉸軸螺釘(111)與所述推進(jìn)殼體(101)相連，所述擺動(dòng)軸(105)兩側(cè)分別通過第二鉸軸螺釘(107)與所述擺動(dòng)罩(104)相連，且所述第一鉸軸螺釘(111)連線和第二鉸軸螺釘(107)連線呈十字交叉狀，所述第一推桿(4201)端部與所述擺動(dòng)罩(104)鉸接，所述第二推桿(4101)端部與所述擺動(dòng)軸(105)鉸接，所述擺動(dòng)軸(105)與所述推進(jìn)器(102)固連，天線組件(3)垂直設(shè)于所述控制艙上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于水下機(jī)器人的一體化全方向矢量推進(jìn)裝置，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(42)和第二驅(qū)動(dòng)裝置(41)內(nèi)部結(jié)構(gòu)相同，均包括推桿密封艙(4203)、絲母(4204)、推桿驅(qū)動(dòng)組件(4206)和外筒(4207)，推桿驅(qū)動(dòng)組件(4206)設(shè)置于外筒(4207)中，所述推桿驅(qū)動(dòng)組件(4206)前端設(shè)有法蘭(4205)，推桿密封艙(4203)固設(shè)于所述法蘭(4205)上，推桿驅(qū)動(dòng)組件(4206)的輸出軸為絲杠且穿過所述法蘭(4205)后伸入至所述推桿密封艙(4203)中，在所述絲杠上套裝有絲母(4204)，第一推桿(4201)或第二推桿(4101)后端伸入至對(duì)應(yīng)的推桿密封艙(4203)內(nèi)并與該推桿密封艙(4203)內(nèi)的絲母(4204)固連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于水下機(jī)器人的一體化全方向矢量推進(jìn)裝置，其特征在于：所述外筒(4207)后端設(shè)有內(nèi)部帶通孔的穿艙件(4209)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于水下機(jī)器人的一體化全方向矢量推進(jìn)裝置，其特征在于：所述推桿驅(qū)動(dòng)組件(4206)包括電機(jī)、減速箱和絕對(duì)值編碼器，電機(jī)和減速箱固連，所述減速箱輸出軸為所述絲杠，絕對(duì)值編碼器安裝于電機(jī)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于水下機(jī)器人的一體化全方向矢量推進(jìn)裝置，其特征在于：所述控制艙中部設(shè)有中間板(501)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(42)前端的第一推桿(4201)端部通過第一鉸接座(108)與所述擺動(dòng)罩(104)鉸接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(42)后端通過第二鉸接座(4202)與所述中間板(501)鉸接，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(41)前端的第二推桿(4101)端部通過第一萬向節(jié)(109)與所述擺動(dòng)軸(105)鉸接，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(41)后端通過第二萬向節(jié)(4102)與所述中間板(501)鉸接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的應(yīng)用于水下機(jī)器人的一體化全方向矢量推進(jìn)裝置，其特征在于：所述控制艙包括框架(5)、導(dǎo)流罩(2)和浮力材(6)，浮力材(6)包裹于框架(5)外側(cè)，在浮力材(6)外側(cè)設(shè)有導(dǎo)流罩(2)，所述框架(5)前端設(shè)有前端板，中間設(shè)有中間板(501)，后端設(shè)有后端板(502)，所述前端板和中間板(501)之間形成容置腔(503)，且天線組件(3)垂直設(shè)于所述容置腔(503)外側(cè)，所述中間板(501)與后端板(502)之間形成驅(qū)動(dòng)腔。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于水下機(jī)器人的一體化全方向矢量推進(jìn)裝置，其特征在于：所述天線組件(3)包括通訊定位組件(303)、第一油管(302)、第二油管(304)、油管連接件(306)、彈簧(305)和尾連接件(307)，第一油管(302)和第二油管(304)通過帶過油通孔的油管連接件(306)相連，且第一油管(302)遠(yuǎn)離所述油管連接件(306)一端設(shè)有油管堵頭(301)，所述第一油管(302)內(nèi)設(shè)有通訊定位組件(303)，所述第二油管(304)內(nèi)設(shè)有彈簧(305)，且所述第二油管(304)遠(yuǎn)離所述油管連接件(306)一端設(shè)有尾連接件(307)與通油管路相連。