[發明專利]移動靶標智能控制系統

有效

• 申請號: 201811352334.X
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN109539895B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 吳文江;鄭明軍;趙晨磊;楊攝;高占鳳
• 申請（專利權）人: 石家莊鐵道大學
• 主分類號: F41J9/02
• 分類號: F41J9/02;G01C21/16;G01S13/93;G01S17/93;G01S19/46
• 代理公司: 石家莊輕拓知識產權代理事務所(普通合伙) 13128
• 代理人: 黃輝本

本發明公開了一種移動靶標智能控制系統，屬于部隊訓練設備技術領域，包括若干個由遙控器控制的移動靶標車，若干個移動靶標車通過多AP無線局域網實現與遙控器的雙向數據交互，數據控制中心接收并處理多AP無線局域網傳輸的信息并將處理后的信息傳送給多AP無線局域網；移動靶標車上的北斗衛星定位模塊通過地面增強網基準站將其發送的定位信息傳送至數據中心進行處理，數據中心將處理后的信息經4G通信模塊發送差分信號至移動靶標車，北斗衛星定位模塊經過解算得到移動靶標車的分米級定位信息。利用本發明實現若干個移動靶標車的群體調度、個體任務規劃及儲存訓練數據的智能化控制，極大降低了人員的勞動強度，提高了工作效率和訓練效果。

技術領域

本發明屬于部隊訓練設備技術領域，尤其涉及一種移動靶標智能控制系統。

背景技術

部隊打靶訓練一般是處于室外空曠地帶，為了避免訓練靶遭受風吹雨淋日曬，在訓練完畢需要將訓練靶標收集到指定地點，再回收運至庫房。由于訓練靶標多是模仿真人身高，體積較大不方便搬運。目前，回收、擺放訓練靶標主要依賴人工，由于靶標數量眾多，工作人員的搬運工作量很大，不僅勞動強度大，還容易造成磕碰撞傷，搬運回收極不方便，工作效率低下。

發明內容

本發明的目的是提供一種移動靶標智能控制系統，旨在解決上述現有技術中訓練靶標不方便人工搬運，存在磕碰撞傷的安全隱患，工作效率低、勞動強度大的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：

一種移動靶標智能控制系統，包括移動靶標車、數據控制中心、北斗衛星地面增強網基準站、多AP無線及用于控制移動靶標車的遙控器，若干個移動靶標車通過所述多AP無線局域網實現與遙控器的雙向數據交互，所述數據控制中心用于接收并處理多AP無線局域網傳輸的信息并將處理后的信息傳送給所述多AP無線局域網；所述移動靶標車設有北斗衛星定位模塊，地面增強網基準站將北斗衛星定位模塊發送的定位信息傳送至數據中心進行處理，數據中心再將處理后的信息經4G通信模塊發送差分信號至移動靶標車，移動靶標車的北斗衛星定位模塊經過解算得到移動靶標車的分米級定位信息。

優選的，所述移動靶標車的控制模塊包括微控制器、及與微控制器輸入端連接的雷達探測傳感器、激光測距傳感器、陀螺儀傳感器和電源管理單元；

還包括與微控制器的輸入端連接的短距離無線傳輸模塊，用于連接多AP無線局域網與數據控制中心進行數據交換；及與微控制器的輸入端連接的存儲備份模塊，用于存儲圖像及傳感器各時刻信息；

還包括與微控制器的輸入端連接的北斗衛星定位模塊和視頻采集卡，北斗衛星定位模塊與4G通信模塊進行定位數據交互，攝像機輸出的視頻信號通過視頻采集卡存儲到微控制器內；

還包括與微控制器輸出端連接的靶標車行走控制卡、靶標車轉向控制卡，用于控制移動靶標車的行走與轉向；

所述移動靶標車還設有識別ID碼。

優選的，所述移動靶標車包括升降式靶體、底座和設置于底座底部的行走裝置，所述升降式靶體為能夠折疊的分體式結構，所述升降式靶體由升降裝置驅動其升降；所述行走裝置包括四個內設輪轂電機的行走輪，微控制器通過靶標車行走控制卡經驅動單元控制輪轂電機；所述行走輪對應設置于底座四角部位的下方，所述行走輪與底座間設有緩沖機構和轉向機構，微控制器通過靶標車轉向控制卡控制轉向機構的動作；所述遙控器控制升降裝置、行走輪和轉向機構的動作。

優選的，所述轉向機構包括轉向舵機和傳動部件，所述行走輪的轉軸兩端設有輪叉，所述輪叉的下端與行走輪的轉軸兩端相連；所述轉向舵機和傳動部件設置于轉向盒內，所述輪叉及行走輪均設置于轉向盒的下方；所述傳動部件包括主動錐齒輪和從動錐齒輪，所述轉向舵機的輸出軸與主動錐齒輪同軸固定，所述從動錐齒輪的傳動軸貫穿轉向盒與輪叉的上端同軸固定；所述轉向舵機的輸出軸通過錐齒輪傳動驅動行走輪的轉向；所述遙控器控制輪轂電機及轉向舵機的動作。