[發明專利]一種機械手

在審

• 申請號: 201811351383.1
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN109176482A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 葉君堯
• 申請（專利權）人: 寧海牧燁農業機械科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械手，包括由轉向單元、升降單元、平移單元、控制單元以及夾持單元組成的機械手，其特征在于：其中,所述夾持單元由安裝架結構以及夾持結構所構成，其主要用于控制物料的夾持抓取；其中，所述控制單元由上轉動結構、下轉動結構、左轉動結、右轉動結構以及控制結構所構成，所述上轉動結構主要控制所述夾持單元的平移滑動，所述下轉動結構主要控制所述夾持單元的夾持操作，所述左轉動結構用于控制所述升降單元的升降操作，所述右轉動結構用于控制轉向單元的轉向控制，所述控制結構用于切換控制所述上轉動結構、下轉動結構、左轉動結以及所述右轉動結構的轉動操作；其中，所述轉向單元由轉動盤結構以及卷繞結構所構成，其主要用于控制物料抓取后的轉向控制。

2.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于：所述轉向單元包括車架，所述車架頂部端面內設有第一安裝槽，所述轉動盤結構包括通過轉動軸承殼轉動的安裝于所述第一安裝槽中的轉動盤，所述第一安裝槽內壁中設有環槽，所述轉動盤上設有伸入所述環槽中的外齒圈，所述環槽右側的所述車架中設有與所述環槽相連通的第一滑動槽，所述第一滑動槽中滑動安裝有鎖定齒，所述鎖定齒右側端面內設有第一永磁體，所述第一滑動槽右側內壁中設有與所述第一永磁體相配合的第一電磁驅動裝置，所述第一滑動槽右側內壁中設有與所述鎖定齒固定連接的第一頂壓彈簧；其中，所述環槽左側的所述車架中設有與所述環槽相連通的第一轉動腔，所述第一轉動腔內頂壁設有第二轉動腔，所述第一轉動腔與所述第二轉動腔之間轉動配合安裝有第一轉動軸，所述第一轉動腔中的所述第一轉動軸上固定設有與所述外齒圈相嚙合的第一轉動齒輪，所述第二轉動腔中的所述第一轉動軸上固定設有第一錐齒輪；其中，所述卷繞結構包括設置于所述車架頂部端面內且開口向上的第三轉動腔，所述第三轉動腔左側內壁中設有扭轉腔，所述扭轉腔與所述第二轉動腔之間轉動配合安裝有貫穿所述第三轉動腔的第二轉動軸，所述第二轉動腔中的所述第二轉動軸上固定設有與所述第一錐齒輪相嚙合的第二錐齒輪，所述第三轉動腔中的所述第二轉動軸上固定設有第一卷線輪，所述扭轉腔中的所述第二轉動軸上繞設有扭簧，所述扭簧兩端分別與所述扭轉腔上下內壁固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于：所述升降單元包括固定設置于所述轉動盤頂部端面且向上延伸的支撐架以及設置于所述支撐架左側端面且開口朝左的升降槽，所述升降槽中滑動安裝有向左延伸的升降架，所述升降槽中的所述升降架中設有第二安裝槽，所述第二安裝槽中通過轉動軸承殼轉動的安裝有第一轉動套，所述第一轉動套中設有第一螺紋孔，所述第一螺紋孔中螺紋配合安裝有上下兩端分別與所述升降槽上下兩端壁固定連接的第一螺紋桿；其中，所述升降架中橫向延伸設置有貫穿所述第二安裝槽的傳動腔，所述第一轉動套上固定設有位于所述傳動腔中的第一傳動輪，所述升降架內底部左側設有第三轉動腔，所述第三轉動腔與所述傳動腔之間轉動配合安裝有第三轉動軸，所述傳動腔中的所述第三轉動軸上固定設有第二傳動輪，所述第一傳動輪與所述第二傳動輪之間通過傳動帶傳動配合連接，所述第三轉動腔中的所述第三轉動軸上固定設有第三錐齒輪，所述第三轉動腔右側內壁中轉動配合安裝有第一花鍵軸，所述第一花鍵軸右側端貫穿所述第三轉動腔右側內壁且延伸至外部，所述第一花鍵軸左側端固定安裝有與所述第三錐齒輪相嚙合的第四錐齒輪。

4.根據權利要求1所述的一種機械手，其特征在于：所述平移單元包括設置于所述升降架底部端面內且開口向下的第二滑動槽以及滑動安裝與所述第二滑動槽中的滑動座，所述滑動座中設有第三安裝槽，所述第三安裝槽中通過轉動軸承殼轉動的安裝有第二轉動套，所述第二轉動套中設有第二螺紋孔，所述第二螺紋孔中螺紋配合安裝有左右兩端分別與所述第二滑動槽左右兩側內壁固定連接的第二螺紋桿，所述第三安裝槽上下端壁中設有第四轉動腔，所述第二轉動套上固定設有位于所述第四轉動腔中的第五錐齒輪。