[發明專利]一種ROS消息訂閱注冊的方法和系統有效
| 申請號： | 201811350151.4 | 申請日： | 2018-11-14 |
| 公開（公告）號： | CN109525659B | 公開（公告）日： | 2021-08-03 |
| 發明（設計）人： | 錢利強 | 申請（專利權）人： | 江蘇飛圖智能控制技術有限公司 |
| 主分類號： | H04L29/08 | 分類號： | H04L29/08;H04L29/06 |
| 代理公司： | 江蘇銀創律師事務所 32242 | 代理人： | 孫計良 |
| 地址： | 210001 江蘇省南京*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 ros 消息 訂閱 注冊 方法 系統 | ||
1.一種ROS消息訂閱注冊的方法，其特征在于，該方法包括節點訂閱注冊代理步驟和管理器訂閱注冊代理步驟；
所述節點訂閱注冊代理步驟：當ROS節點發出消息訂閱注冊請求時，首先查閱本地存儲的第一消息訂閱注冊配置文件；倘若所述第一消息訂閱注冊配置文件中包含有該消息訂閱注冊請求時，直接返回完成消息訂閱注冊，否則向節點管理器發送該消息訂閱注冊請求；
所述管理器訂閱注冊代理步驟：當節點管理器初始化時，查閱本地存儲的第二消息訂閱注冊配置文件，根據第二消息訂閱注冊配置文件中包含的消息訂閱注冊請求進行訂閱注冊消息；
所述第二消息訂閱注冊配置文件至少包含第一消息訂閱注冊配置文件中的一個消息訂閱注冊請求；
第一消息訂閱注冊配置文件和第二消息訂閱注冊配置文件均為人工編輯的配置文件。
2.如權利要求1所述的ROS消息訂閱注冊的方法，其特征在于，所述節點訂閱注冊代理步驟通過通過節點本地訂閱注冊代理模塊實現：當ROS節點發出消息訂閱注冊請求時，消息訂閱注冊請求被發送至所述節點本地訂閱注冊代理模塊；所述節點本地訂閱注冊代理模塊接收到本地ROS節點所發送的消息訂閱注冊請求后，查閱本地存儲的第一消息訂閱注冊配置文件，倘若所述第一消息訂閱注冊配置文件中包含有該消息訂閱注冊請求時，直接向本地ROS節點返回完成消息訂閱注冊，否則向節點管理器發送該消息訂閱注冊請求。
3.如權利要求1所述的ROS消息訂閱注冊的方法，其特征在于，所述管理器訂閱注冊代理步驟通過管理器本地訂閱注冊代理模塊實現；初始化時，所述管理器本地訂閱注冊代理模塊查閱本地存儲的第二消息訂閱注冊配置文件，根據第二消息訂閱注冊配置文件中包含的消息訂閱注冊請求向所述節點管理器發送消息訂閱注冊請求。
4.一種ROS消息訂閱注冊的系統，其特征在于，該系統包括節點本地訂閱注冊代理模塊和管理器本地訂閱注冊代理模塊；
所述節點本地訂閱注冊代理模塊用于：接收到本地ROS節點所發送的消息訂閱注冊請求后，查閱本地存儲的第一消息訂閱注冊配置文件，倘若所述第一消息訂閱注冊配置文件中包含有該消息訂閱注冊請求時，直接向本地ROS節點返回完成消息訂閱注冊，否則向節點管理器發送該消息訂閱注冊請求；
所述管理器本地訂閱注冊代理模塊用于：初始化時，查閱本地存儲的第二消息訂閱注冊配置文件，根據第二消息訂閱注冊配置文件中包含的消息訂閱注冊請求向所述節點管理器發送消息訂閱注冊請求；
所述第二消息訂閱注冊配置文件至少包含第一消息訂閱注冊配置文件中的一個消息訂閱注冊請求；
第一消息訂閱注冊配置文件和第二消息訂閱注冊配置文件均為人工編輯的配置文件。
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