[發(fā)明專利]一種ROS消息發(fā)布注冊的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811350140.6
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN109451023B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設計）人: 錢利強
• 申請（專利權）人: 江蘇飛圖智能控制技術有限公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08
• 代理公司: 江蘇銀創(chuàng)律師事務所 32242
• 代理人: 孫計良

1.一種ROS消息發(fā)布注冊的方法，其特征在于，該方法包括節(jié)點發(fā)布注冊代理步驟和管理器發(fā)布注冊代理步驟；

所述節(jié)點發(fā)布注冊代理步驟：當ROS節(jié)點發(fā)出消息發(fā)布注冊請求時，首先查閱本地存儲的第一消息發(fā)布注冊配置文件；倘若所述第一消息發(fā)布注冊配置文件中包含有該消息發(fā)布注冊請求時，直接返回完成消息發(fā)布注冊，否則向節(jié)點管理器發(fā)送該消息發(fā)布注冊請求；

所述管理器發(fā)布注冊代理步驟：當節(jié)點管理器初始化時，查閱本地存儲的第二消息發(fā)布注冊配置文件，根據(jù)第二消息發(fā)布注冊配置文件中包含的消息發(fā)布注冊請求進行發(fā)布注冊消息；

所述第二消息發(fā)布注冊配置文件至少包含第一消息發(fā)布注冊配置文件中的一個消息發(fā)布注冊請求；

第一消息發(fā)布注冊配置文件和第二消息發(fā)布注冊配置文件均為人工編輯的配置文件。

2.如權利要求1所述的ROS消息發(fā)布注冊的方法，其特征在于，所述節(jié)點發(fā)布注冊代理步驟通過通過節(jié)點本地發(fā)布注冊代理模塊實現(xiàn)：當ROS節(jié)點發(fā)出消息發(fā)布注冊請求時，消息發(fā)布注冊請求被發(fā)送至所述節(jié)點本地發(fā)布注冊代理模塊；所述節(jié)點本地發(fā)布注冊代理模塊接收到本地ROS節(jié)點所發(fā)送的消息發(fā)布注冊請求后，查閱本地存儲的第一消息發(fā)布注冊配置文件，倘若所述第一消息發(fā)布注冊配置文件中包含有該消息發(fā)布注冊請求時，直接向本地ROS節(jié)點返回完成消息發(fā)布注冊，否則向節(jié)點管理器發(fā)送該消息發(fā)布注冊請求。

3.如權利要求1所述的ROS消息發(fā)布注冊的方法，其特征在于，所述管理器發(fā)布注冊代理步驟通過管理器本地發(fā)布注冊代理模塊實現(xiàn)；初始化時，所述管理器本地發(fā)布注冊代理模塊查閱本地存儲的第二消息發(fā)布注冊配置文件，根據(jù)第二消息發(fā)布注冊配置文件中包含的消息發(fā)布注冊請求向所述節(jié)點管理器發(fā)送消息發(fā)布注冊請求。

4.一種ROS消息發(fā)布注冊的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括節(jié)點本地發(fā)布注冊代理模塊和管理器本地發(fā)布注冊代理模塊；

所述節(jié)點本地發(fā)布注冊代理模塊用于：接收到本地ROS節(jié)點所發(fā)送的消息發(fā)布注冊請求后，查閱本地存儲的第一消息發(fā)布注冊配置文件，倘若所述第一消息發(fā)布注冊配置文件中包含有該消息發(fā)布注冊請求時，直接向本地ROS節(jié)點返回完成消息發(fā)布注冊，否則向節(jié)點管理器發(fā)送該消息發(fā)布注冊請求；

所述管理器本地發(fā)布注冊代理模塊用于：初始化時，查閱本地存儲的第二消息發(fā)布注冊配置文件，根據(jù)第二消息發(fā)布注冊配置文件中包含的消息發(fā)布注冊請求向所述節(jié)點管理器發(fā)送消息發(fā)布注冊請求；

所述第二消息發(fā)布注冊配置文件至少包含第一消息發(fā)布注冊配置文件中的一個消息發(fā)布注冊請求；

第一消息發(fā)布注冊配置文件和第二消息發(fā)布注冊配置文件均為人工編輯的配置文件。