[發(fā)明專利]一種車輛彎道安全速度控制系統(tǒng)及方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811349990.4 | 申請日： | 2018-11-14 |
| 公開（公告）號： | CN109353342B | 公開（公告）日： | 2023-09-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王衍圣;王春燕;趙萬忠;魯廣超;錢興國;吳剛;施帥朋;馮健;顏伸翔 | 申請（專利權(quán)）人： | 南京航空航天大學(xué) |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 江蘇圣典律師事務(wù)所 32237 | 代理人： | 賀翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 車輛 彎道 安全 速度 控制系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種車輛彎道安全速度控制系統(tǒng)的車輛彎道安全速度計(jì)算方法，車輛彎道安全速度控制系統(tǒng)包括前視攝像頭、速度傳感器、橫擺角速度傳感器、側(cè)向加速度傳感器和電子控制單元；
所述前視攝像頭設(shè)置在車輛擋風(fēng)玻璃的正上方，用于拍攝車輛正前方的道路圖像，并將其傳遞給所述電子控制單元；
所述速度傳感器、橫擺角速度傳感器、側(cè)向加速度傳感器均設(shè)置在車輛上，分別用于感應(yīng)車輛的速度、橫擺角速度和側(cè)向加速度后傳遞給所述電子控制單元；
所述電子控制單元分別和前視攝像頭、速度傳感器、橫擺角速度傳感器、側(cè)向加速度傳感器電氣相連，用于根據(jù)接收到的信息計(jì)算出車輛彎道安全運(yùn)行速度并控制汽車按照計(jì)算出來的彎道安全運(yùn)行速度行駛；
其特征在于，所述車輛彎道安全速度計(jì)算方法包含以下步驟：
步驟1)，前視攝像頭拍攝車輛正前方的道路圖像，并將其和前視攝像頭的最大拍攝廣角α傳遞給所述電子控制單元；
步驟2)，速度傳感器、橫擺角速度傳感器、側(cè)向加速度傳感器分別測得當(dāng)前車輛的速度V、橫擺角速度ωr和側(cè)向加速度后傳遞給所述電子控制單元；
步驟3)，電子控制單元對側(cè)向加速度積分得到車輛的側(cè)向速度Vy，并根據(jù)公式計(jì)算得到車輛的質(zhì)心側(cè)偏角β；
步驟4)，電子控制單元根據(jù)車輛正前方的道路圖像提取出道路輪廓，然后將道路輪廓兩條邊的像素點(diǎn)一一對應(yīng)得到道路輪廓的中間點(diǎn)，并將得到的中間點(diǎn)數(shù)據(jù)作為擬合曲線的擬合點(diǎn)并輸入到二次曲線模型，利用最小二乘法計(jì)算出曲線公式；
步驟5)，電子控制單元根據(jù)得到的曲線公式計(jì)算出當(dāng)前道路的曲率C；
步驟6)，電子控制單元根據(jù)以下公式計(jì)算出車輛彎道安全速度V1：
式中，K為預(yù)設(shè)的安全時(shí)間閾值。
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