[發明專利]一種末端執行器及自動化設備

在審

• 申請號: 201811349328.9
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN111185925A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 李文龍
• 申請（專利權）人: 魯班嫡系機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種末端執行器及自動化系統。其中，所述末端執行器包括相對設置的第一部、第二部和驅動部；所述第一部包括面對所述第二部的第一夾持面；所述第二部包括面對所述第一部的第二夾持面；所述驅動部驅動所述第一部和所述第二部相向和相反運動，以夾持或放開目標物；所述第一夾持面和/或所述第二夾持面上可滑動的設置可沿預設滑動方向滑動的滑動部，通過所述滑動部調整被夾持的目標物的夾持方位。采用本發明的技術方案，通過在末端執行器上可滑動的設置可沿預設滑動方向滑動的滑動部，使得末端執行器能夠在各種情況下，能更準確的抓取目標物的預設最佳位置，從而為后續操作的成功、準確完成提供一定的幫助。

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，具體涉及一種末端執行器及自動化設備。

背景技術

現有的自動化設備，可以包括機械臂(比如：機械手)或機架(比如：大型傳統機器設備)，在機械臂或機架的末端設置末端執行器，通過機械臂或機架帶動末端執行器移動到需要的位置，然后控制末端執行器抓取目標物，進而執行后續的各種操作。

目標物在被抓取后，由于后續各種操作的要求不同，往往需要末端執行器抓取目標物某一預設的最佳位置；但實際操作中，由于某些原因，往往無法準確抓取目標物的最佳位置，從而影響后續操作的完成或者完成的準確性；或者需要基于視覺等等方法進行多角度的分析或多次調整后，才能達到抓取目標物預設的最佳位置的完成；或者由于沒有抓取到目標物的預設的最佳位置，在執行后續操作過程中，需要基于視覺等等方法進行多次的分析和調整，才能完成后續的操作。

如圖4所示，圖4為本發明提供的末端執行器在抓取電源線尾部時的結構示意圖。以電源線檢測項目對電源線尾部檢測過程為例，末端執行器11需要抓取電源線的頭部(圖中省略)和尾部M，并后續帶動頭部和尾部分別插入檢測插座(圖中省略)中檢測其是否通電良好；在抓取尾部時，通常需要末端執行器11抓取尾部M的最佳預設位置，比如：兩個側面(如圖5A所示，5A為本發明提供的末端執行器在抓取電源線尾部時預定最佳位置的俯視圖)；但由于在抓取電源線頭部后，電源線尾部會有拖甩的過程，因此，當末端執行器11抓取尾部M時，有時抓住的往往是電源線M的棱角處，使得電源線尾部M相對預定的最佳的抓取位置發生偏轉(如圖5B所示，5B為本發明提供的末端執行器在抓取電源線尾部時尾部發生偏轉的俯視圖)，造成在后續進行插尾部的動作時，因為尾部M的偏轉，不能將尾部準確插入插座內；或者需要依靠視覺等等方法的分析或調整才能使得后續的插入動作準確完成；另外，在末端執行器夾取尾部后，由于發生尾部相對預設的最佳位置發生偏轉，使得正好抓取的是尾部M的棱角位(如圖5B所示)，末端執行器10與尾部M接觸面積較小，使得尾部M夾取狀態不穩定，因此后續在執行下插動作需要帶動尾部向插座施加一定作用力時，很容易出現目標物偏移、甚至掉落等等問題，使得后續操作不能準確完成、甚至不能完成；或者同樣需要多次的分析和調整才能完成。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種末端執行器及自動化設備。

本發明第一方面提供一種末端執行器，所述末端執行器包括相對設置的第一部、第二部和驅動部；所述第一部包括面對所述第二部的第一夾持面；所述第二部包括面對所述第一部的第二夾持面；

所述驅動部驅動所述第一部和所述第二部相向和相反運動，以夾持或放開目標物；

所述第一夾持面和/或所述第二夾持面上可滑動的設置可沿預設滑動方向滑動的滑動部，以通過所述滑動部調整被夾持的所述目標物的夾持方位。

進一步，所述滑動部包括滑動件和本體；所述本體上設置容置槽；所述滑動件可轉動的容置在所述容置槽內。

進一步，所述滑動件包括滾珠或滾柱。

進一步，所述滑動部包括本體。

進一步，所述滑動部包括本體；所述本體對應所述第一夾持面和/或所述第二夾持面的面設置凸起。

進一步，所述末端執行器還包括彈性件；