[發明專利]車輛控制的方法、裝置、存儲介質及車輛

有效

• 申請號: 201811348764.4
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN111231934B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 董巧艷
• 申請（專利權）人: 寶沃汽車（中國）有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W10/20
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍;魏嘉熹

1.一種車輛控制的方法，其特征在于，所述方法包括：在車輛發生爆胎時，獲取所述車輛的行駛信息；

獲取對所述車輛施加的轉向力矩；

根據所述行駛信息和所述轉向力矩確定所述車輛的目標運動軌跡；

根據所述目標運動軌跡修正所述轉向力矩；

根據修正后的轉向力矩控制所述車輛按照所述目標運動軌跡行駛；

所述根據所述行駛信息和所述轉向力矩確定所述車輛的目標運動軌跡包括：

根據所述行駛信息確定所述車輛的第一運動軌跡；所述第一運動軌跡包括所述車輛在發生爆胎時沒有所述轉向力矩作用時的運動軌跡；

根據所述轉向力矩以及所述第一運動軌跡確定所述車輛的第二運動軌跡；所述第二運動軌跡包括所述車輛在發生爆胎時在所述轉向力矩作用下的運動軌跡；

獲取所述車輛周圍預設范圍內的障礙物信息；

根據所述障礙物信息以及所述第二運動軌跡確定所述目標運動軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物信息包括所述障礙物與所述車輛的相對速度以及所述障礙物與所述車輛的距離；所述根據所述障礙物信息以及所述第二運動軌跡確定所述目標運動軌跡包括：

根據所述相對速度、所述距離以及所述第二運動軌跡確定所述目標運動軌跡。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標運動軌跡修正所述轉向力矩包括：

根據所述目標運動軌跡確定對所述轉向力矩的修正力矩；

根據所述修正力矩修正所述轉向力矩。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標運動軌跡確定對所述轉向力矩的修正力矩包括：

根據所述目標運動軌跡確定目標力矩，所述目標力矩包括所述車輛按照所述目標運動軌跡行駛時所述車輛輸出的力矩；

計算所述目標力矩與所述轉向力矩的差值得到所述修正力矩。

5.一種車輛控制的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于在車輛發生爆胎時，獲取所述車輛的行駛信息；

第二獲取模塊，用于獲取對所述車輛施加的轉向力矩；

確定模塊，用于根據所述行駛信息以及所述轉向力矩確定所述車輛的目標運動軌跡；

修正模塊，用于根據所述目標運動軌跡修正所述轉向力矩；

控制模塊，用于根據修正后的轉向力矩控制所述車輛按照所述目標運動軌跡行駛；

所述確定模塊包括：

第一確定子模塊，用于根據所述行駛信息確定所述車輛的第一運動軌跡；所述第一運動軌跡包括所述車輛在發生爆胎時沒有所述轉向力矩作用時的運動軌跡；

第二確定子模塊，用于根據所述轉向力矩以及所述第一運動軌跡確定所述車輛的第二運動軌跡；所述第二運動軌跡包括所述車輛在發生爆胎時在所述轉向力矩作用下的運動軌跡；

獲取子模塊，用于獲取所述車輛周圍預設范圍內的障礙物信息；

第三確定子模塊，用于根據所述障礙物信息以及所述第二運動軌跡確定所述目標運動軌跡。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述障礙物信息包括所述障礙物與所述車輛的相對速度以及所述障礙物與所述車輛的距離；所述第三確定子模塊，用于根據所述相對速度、所述距離以及所述第二運動軌跡確定所述目標運動軌跡。

7.根據權利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述修正模塊包括：

第四確定子模塊，用于根據所述目標運動軌跡確定對所述轉向力矩的修正力矩；

修正子模塊，用于根據所述修正力矩修正所述轉向力矩。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第四確定子模塊，用于根據所述目標運動軌跡確定目標力矩，所述目標力矩包括所述車輛按照所述目標運動軌跡行駛時所述車輛輸出的力矩；計算所述目標力矩與所述轉向力矩的差值得到所述修正力矩。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1-4中任一項所述方法的步驟。

10.一種車輛，其特征在于，包括權利要求5至8任一項所述的車輛控制的裝置。