[發明專利]手術機器人手術器械快換機構

在審

• 申請號: 201811348527.8
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN111166483A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 王了;柳維強;黃宇
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 重慶創新專利商標代理有限公司 50125
• 代理人: 宮兆斌

本發明公開了一種手術機器人手術器械快換機構，包括可與器械固定的連接座和可與機器人本體固定的傳動頭；所述連接座上設置有中空筒狀的傳動頭連接部，所述傳動頭連接部內設置有定位臺階；所述傳動頭連接部周向上設置有軸向進給機構；所述定位臺階上設置有至少一個銷孔；所述傳動頭設置有與所述傳動頭連接部配合的定位凸臺，所述定位凸臺外周上設置有與所述軸向進給機構配合對應的容納槽；所述傳動頭的頂部設置有可與所述銷孔配合的傳動銷。本發明應用于連接手術機器人本體與手術器械，連接穩定、操作方便快捷、精準定位，能保證所有連接部件的完整性，不掉落，持久耐用，不易損壞。

技術領域

本發明涉及一種聯結結構，特別是涉及一種用于手術機器人與器械的聯結結構。

背景技術

隨著醫療技術的不斷提升，手術機器人已實際應用于臨床醫療。不同于傳統的手術，應用手術機器人，外科醫生可以遠離手術臺，操縱機器人進行手術，給醫生和病人都帶來了莫大好處。CN101106952A公開了一種機器人手術系統。在實際使用手術機器人的過程中，根據臨床需求的不同，手術機器人需要更換不同種類的手術器械，這就需要在手術器械與手術機器人手臂末端法蘭之間使用一個便于安裝和拆卸的連接結構。現有技術中，大多采用螺釘進行固定，如法蘭面螺釘連接或圓柱面螺釘緊定的方式連接，但螺釘固定在安裝和拆卸操作上均不方便，不僅動作非常繁瑣，費時長，而且不易控制擰緊扭矩，不能達到最佳效果。同時螺釘或墊圈也非常容易掉落，造成非常大的麻煩，如遇緊急情況，對病人的身體健康存在非常大的隱患。

因此本領域技術人員致力于開發一種操作簡單、安裝拆卸快速的手術機器人手術器械快換機構。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種操作簡單、安裝拆卸快速的手術機器人手術器械快換機構。

為實現上述目的，本發明提供了一種手術機器人手術器械快換機構，包括可與器械固定的連接座和可與機器人本體固定的傳動頭；

所述連接座上設置有中空筒狀的傳動頭連接部，所述傳動頭連接部內設置有定位臺階；所述傳動頭連接部周向上設置有軸向進給機構；所述定位臺階上設置有至少一個銷孔；

所述傳動頭設置有與所述傳動頭連接部配合的定位凸臺，所述定位凸臺外周上設置有與所述軸向進給機構配合對應的容納槽；所述傳動頭的頂部設置有可與所述銷孔配合的傳動銷。

較佳的，所述軸向進給機構包括至少一個設置于所述傳動頭連接部上的槽孔，所述槽孔包括上方的置放部與下方的滑槽部，所述置放部內放置有定位球；

所述軸向進給機構還包括所述傳動頭連接部外周旋上的螺帽；所述螺帽內壁沉孔上設置有至少一個壓環主體，所述壓環主體上設置有伸入所述滑槽部的導向定位部。

較佳的，所述導向定位部包括伸入所述滑槽部的導向部和與之垂直從所述壓環主體向上延伸的定位部。

較佳的，所述定位部向所述螺帽圓心的一面為斜面，所述斜面由下向上往所述螺帽方向傾斜。

較佳的，所述置放部為臺階槽孔，所述置放部最內側孔徑小于外側孔徑，且所述置放部最內側孔徑小于所述定位球直徑。

較佳的，所述容納槽為設置于所述定位凸臺周向上的條形槽，所述容納槽包括依次連接的第一斜面、第二豎直面和第三斜面，所述第一斜面由上往下向內傾斜，所述第三斜面由上往下向外傾斜。

較佳的，所述傳動頭連接部周向均布設置有6個槽孔；所述螺帽內壁沉孔上設置有兩個壓環主體，所述壓環主體呈半圓環形，每個所述壓環主體上設置有3個伸入所述槽孔的導向定位部。

較佳的，所述銷孔內設置有與所述傳動銷配合的鋼套。

較佳的，所述定位凸臺頂部設置有2個傳動銷。