[發明專利]一種車輛主動安全控制方法及裝置、車輛

在審

• 申請號: 201811348218.0
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN111169472A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 劉忠政;朱永智;常樂;趙心;劉亞闖;董龍飛;段嵩嶺
• 申請（專利權）人: 河南森源重工有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 符亞飛

1.一種車輛主動安全控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

計算行駛車輛與該行駛車輛前端目標物的預計碰撞時間，并判斷預計碰撞時間是否小于設定第一碰撞時間閾值：

若碰撞時間小于設定第一碰撞時間閾值，則進入主動安全模式：計算電機回饋轉矩，根據計算出的電機回饋轉矩來進行制動；

其中，計算電機回饋轉矩包括：獲取或求取電機控制器允許的最大回饋轉矩、電機外特性允許的最大轉矩和動力系統允許的最大回饋功率中的最小值，獲取當前電機轉速在預設的電機轉速與回饋轉矩的對應關系中的轉矩值，取所述最小值和轉矩值的較小值作為電機回饋轉矩。

2.根據權利要求1所述的車輛主動安全控制方法，其特征在于，還包括獲取車輛的車速信息，在車輛車速大于設定車速閾值的情況下再計算行駛車輛與該行駛車輛前端目標物的預計碰撞時間。

3.根據權利要求2所述的車輛主動安全控制方法，其特征在于，根據計算出的電機回饋轉矩來進行制動后，再次獲取預計碰撞時間并與設定第二碰撞時間閾值進行比較，若小于等于設定第二碰撞時間閾值，則重新進入主動安全模式，若大于設定第二碰撞時間閾值，則退出主動安全模式；設定第二碰撞時間閾值大于設定第一碰撞時間閾值。

4.根據權利要求3所述的車輛主動安全控制方法，其特征在于，在碰撞時間小于設定第一碰撞時間閾值的情況下，若ABS系統工作，退出主動安全模式。

5.根據權利要求4所述的車輛主動安全控制方法，其特征在于，在根據計算電機回饋轉矩來進行制動時，控制點亮制動燈。

6.一種車輛主動安全控制裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述處理器用于執行存儲在存儲器中的指令以實現權利要求1-5任一項所述的方法。

7.一種車輛，包括車輛本體，其特征在于，還包括設置在所述車輛本體上的車輛主動安全控制裝置，所述車輛主動安全控制裝置包括處理器和存儲器，所述處理器用于執行存儲在存儲器中的指令以實現權利要求1-5任一項所述的方法。