[發明專利]一種預警機與無人機協同目標定位方法

在審

• 申請號: 201811347517.2
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN109581283A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 谷曉星;張宇;竹建東;邱忠圍
• 申請（專利權）人: 中國直升機設計研究所
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 北京航信高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11526
• 代理人: 何嬌

1.一種預警機與無人機協同目標定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

無人機定位步驟：利用無線電導航技術，結合預警機的飛行高度及三架無人機的飛行高度，確定三架所述無人機相對于所述預警機的位置坐標；

欲定位目標定位步驟：利用無源定位技術，結合三架所述無人機的位置坐標，確定欲定位目標相對于所述預警機的位置坐標。

2.根據權利要求1所述的目標定位方法，其特征在于，所述欲定位目標定位步驟包括：

無人機距離確定步驟：利用無線電導航技術確定三架所述無人機相對于所述預警機的距離；

無人機方位角確定步驟：利用無線電導航技術確定三架所述無人機相對于所述預警機的方位角；

無人機位置坐標確定步驟：根據三架所述無人機的距離、三架所述無人機的方位角、三架無人機的飛行高度以及預警機的飛行高度確定三架所述無人機的位置坐標；其中，

所述預警機的飛行高度為h；

三架所述無人機分別稱為：

第一無人機，其飛行高度為h₁，位置坐標為(A_1x,A_1y,A_1z)，距離為R₁，方位角為

第二無人機，其飛行高度為h₂，位置坐標為(A_2x,A_2y,A_3z)，距離為R₂，方位角為

第三無人機，其飛行高度為h₃，位置坐標為(A_3x,A_3y,A_3z)，距離為R₃，方位角為

3.根據權利要求2所述的目標定位方法，其特征在于，所述無人機距離確定步驟包括：

所述預警機發出詢問脈沖，所述詢問脈沖的頻率隨時間以恒定的頻率K變化；

所述第一無人機接收所述詢問脈沖，得到第一比較脈沖，比較所述第一脈沖與所述詢問脈沖，得到所述R₁；

所述第二無人機接收所述詢問脈沖，得到第二比較脈沖，比較所述第二脈沖與所述詢問脈沖，得到所述R₂；

所述第三無人機接收所述詢問脈沖，得到第三比較脈沖，比較所述第三脈沖與所述詢問脈沖，得到所述R₃。

4.根據權利要求3所述的目標定位方法，其特征在于，

所述比較所述第一脈沖與所述詢問脈沖，得到所述R₁，包括：比較所述第一脈沖與所述詢問脈沖同一時刻時的頻率，得到同一時刻的頻率差，稱為第一頻率差△f₁，則所述

所述比較所述第二脈沖與所述詢問脈沖，得到所述R₂，包括：比較所述第二脈沖與所述詢問脈沖同一時刻時的頻率，得到同一時刻的頻率差，稱為第二頻率差△f₂，則所述

所述比較所述第三脈沖與所述詢問脈沖，得到所述R₃，包括：比較所述第三脈沖與所述詢問脈沖同一時刻時的頻率，得到同一時刻的頻率差，稱為第三頻率差△f₃，則所述

其中，c為光速。

5.根據權利要求3所述的目標定位方法，其特征在于，

所述比較所述第一脈沖與所述詢問脈沖，得到所述R₁，包括：比較所述第一脈沖與所述詢問脈沖相同頻率時的時刻，得到相同頻率時的時間差，稱為第一時間差△t₁，則所述R₁＝c△t；

所述比較所述第二脈沖與所述詢問脈沖，得到所述R₂，包括：比較所述第二脈沖與所述詢問脈沖相同頻率時的時刻，得到相同頻率時的時間差，稱為第二時間差△t₂，則所述R₂＝c△t；

所述比較所述第三脈沖與所述詢問脈沖，得到所述R₃，包括：比較所述第三脈沖與所述詢問脈沖相同頻率時的時刻，得到相同頻率時的時間差，稱為第三時間差△t₃，則所述R₃＝c△t；

其中，c為光速。