[發(fā)明專利]一種輪腿復(fù)合式機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811346819.8 | 申請日： | 2018-11-13 |
| 公開（公告）號： | CN109229228B | 公開（公告）日： | 2020-05-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 姚燕安;李曄卓;喬安偉;張晨光;張可凡 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京交通大學(xué) |
| 主分類號： | B62D57/028 | 分類號： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京市誠輝律師事務(wù)所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 100044 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 復(fù)合 機(jī)器人 | ||
1.一種輪腿復(fù)合式機(jī)器人，其特征在于：一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人包括兩個輪腿轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，即左輪腿轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(A)和右輪腿轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(B)；
所述左輪腿轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(A)和右輪腿轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(B)呈中心對稱布置，并通過固定副連接；
其中左輪腿轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(A)由后輪腿機(jī)構(gòu)(A-a)、前輪腿機(jī)構(gòu)(A-c)和四連桿變形機(jī)構(gòu)(A-b)組成；
后輪腿機(jī)構(gòu)(A-a)通過轉(zhuǎn)動副與四連桿變形機(jī)構(gòu)(A-b)連接；四連桿變形機(jī)構(gòu)(A-b)通過轉(zhuǎn)動副與前輪腿機(jī)構(gòu)(A-c)連接；
后輪腿機(jī)構(gòu)(A-a)由后小腿桿(1)、后車輪(2)、后車輪驅(qū)動電機(jī)(3)、后小腿連桿(4)、后三角板(5)、后大腿連桿(6)、后曲柄(8)、后步行驅(qū)動電機(jī)(9)組成；
后小腿連桿(4)、后曲柄(8)兩端分別開有一個安裝孔；后小腿桿(1)、后大腿連桿(6)在兩端和中部分別開有一個安裝孔；后三角板(14)為三角形桿件，在三個頂點(diǎn)各開有一個安裝孔；后車輪(2)中心有一個安裝孔；
后小腿桿(1)中部安裝孔與后小腿連桿(4)一端安裝孔連接，后小腿桿(1)端部安裝孔與后大腿連桿(6)一端安裝孔連接，后小腿桿(1)另一端的安裝孔通過固定副與后車輪驅(qū)動電機(jī)(3)連接，后小腿桿(1)另一端的安裝孔位置在接近另一端端部的位置；
后車輪(2)安裝孔與后車輪驅(qū)動電機(jī)(3)輸出軸連接；后小腿連桿(4)另一端安裝孔與后三角板(5)一端安裝孔連接；后三角板(5)的第二個安裝孔與后大腿連桿(6)中部安裝孔連接，后三角板(5)的第三個安裝孔與后曲柄(8)一端安裝孔連接；后曲柄(8)另一端安裝孔通過固定副與后步行驅(qū)動電機(jī)(9)輸出軸連接；后步行驅(qū)動電機(jī)(9)通過固定副與左車身(21)連接；
前輪腿機(jī)構(gòu)(A-c)由前小腿桿(16)、前小腿連桿(15)、前車輪驅(qū)動電機(jī)(17)、前三角板(14)、前大腿連桿(13)、變形輸出桿(12)、前曲柄(20)、前車輪(18)、前步行驅(qū)動電機(jī)(19)組成；
前小腿連桿(15)、前曲柄(20)兩端分別開有一個安裝孔；前小腿桿(16)、前大腿連桿(13)、變形輸出桿(12)在兩端和中部分別開有一個安裝孔；后三角板(14)為三角形桿件；后三角板(14)在三個頂點(diǎn)各開有一個安裝孔；前車輪(18)中心有一個安裝孔；
前小腿桿(16)中部安裝孔與前小腿連桿(15)一端安裝孔連接，前小腿桿(16)端部安裝孔與前大腿連桿(13)一端安裝孔連接，前小腿桿(16)另一端的安裝孔通過固定副與前車輪驅(qū)動電機(jī)(17)連接，前小腿桿(16)另一端的安裝孔位置在接近另一端端部的位置；
前車輪(18)上的安裝孔與前車輪驅(qū)動電機(jī)(17)輸出軸連接；前小腿連桿(15)另一端安裝孔與前三角板(14)一端安裝孔連接；前三角板(14)的第二個安裝孔與前大腿連桿(13)中部安裝孔連接，前三角板(14)的第三個安裝孔與前曲柄(20)一端安裝孔連接；前大腿連桿(13)另一端安裝孔與變形輸出桿(12)一端安裝孔連接；前曲柄(20)另一端安裝孔通過固定副與前步行驅(qū)動電機(jī)(19)輸出軸連接；前步行驅(qū)動電機(jī)(19)通過固定副與左車身(21)連接；變形輸出桿(12)中部安裝孔通過固定副與前步行驅(qū)動電機(jī)(19)輸出軸連接；
四連桿變形機(jī)構(gòu)(A-b)由變形驅(qū)動桿(7)、變形連桿(11)、變形輸出桿(12)、左車身(21)及變形驅(qū)動電機(jī)(10)組成；
變形驅(qū)動桿(7)和變形輸出桿(12)在兩端和中部分別開有一個安裝孔；變形連桿(11)在兩端開有安裝孔；
變形驅(qū)動桿(7)一端安裝孔與后大腿連桿(6)一端安裝孔連接，變形驅(qū)動桿(7)中部安裝孔通過固定副與變形驅(qū)動電機(jī)(10)輸出軸連接，另一端安裝孔與變形連桿(11)一端安裝孔連接；變形驅(qū)動電機(jī)(10)通過固定副與左車身(21)連接；變形連桿(11)另一端安裝孔與變形輸出桿(12)一端安裝孔連接，變形驅(qū)動桿(7)中部安裝孔與左車身(21)通過轉(zhuǎn)動副連接，另一端安裝孔與前大腿連桿(12)連接；
所述右輪腿轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(B)與左輪腿轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(A)的零件結(jié)構(gòu)、尺寸、連接關(guān)系和自由度完全相同。
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