[發(fā)明專利]一種大深度下潛三軸陀螺的零偏測(cè)試方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811344097.2
• 申請(qǐng)日: 2018-11-13
• 公開（公告）號(hào): CN109708660B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 可偉;姜校亮;李健一;馬西保
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北漢光重工有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心 11120
• 代理人: 溫子云;仇蕾安

1.一種大深度下潛三軸陀螺的零偏測(cè)試方法，其特征在于，包括：

將待測(cè)試的三軸陀螺固聯(lián)到帶溫箱的三軸轉(zhuǎn)臺(tái)上；溫箱的溫度變化分為n段，并逐漸遞減，n為正整數(shù)；其中，第1段為保溫段，第2到第n段為測(cè)試段，每個(gè)測(cè)試端都由變溫段和溫度不變的過渡段組成；

在每個(gè)過渡段，令三軸轉(zhuǎn)臺(tái)按照設(shè)定的位置轉(zhuǎn)動(dòng)，根據(jù)三軸陀螺輸出數(shù)據(jù)計(jì)算三軸陀螺的三軸零偏，據(jù)此確定三軸陀螺各項(xiàng)異性是否一致；

確定三軸陀螺各項(xiàng)異性一致后，進(jìn)一步利用如下公式對(duì)三軸陀螺的三軸零偏與溫度之間的關(guān)系進(jìn)行擬合，獲得擬合公式中的擬合參數(shù)：

D_x0＝d_x0+T₁d_x1+T₁²d_x2+(T₁-T₂)d_x3+(T₁-T₃)d_x4+(T₁-T₂)²d_x5+(T₁-T₃)²d_x6

D_y0＝d_y0+T₁d_y1+T₁²d_y2+(T₁-T₂)d_y3+(T₁-T₃)d_y4+(T₁-T₂)²d_y5+(T₁-T₃)²d_y6

D_z0＝d_z0+T₁d_z1+T₁²d_z2+(T₁-T₂)d_z3+(T₁-T₃)d_z4+(T₁-T₂)²d_z5+(T₁-T₃)²d_z6

其中，D_x0、D_y0、D_z0分別為三軸陀螺中陀螺X、陀螺Y、陀螺Z的零偏，數(shù)據(jù)擬合時(shí)代入根據(jù)三軸陀螺輸出數(shù)據(jù)計(jì)算出的零偏；T₁、T₂、T₃為三軸陀螺中陀螺X、陀螺Y、陀螺Z所安裝的溫度傳感器的測(cè)量值；d_x0～d_x6、d_y0～d_y6、d_z0～d_z6為擬合公式中的擬合參數(shù)；

在實(shí)際下潛過程中，將實(shí)時(shí)溫度T₁、T₂、T₃代入所述擬合公式，獲得溫度補(bǔ)償后的三軸陀螺實(shí)時(shí)零偏。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述溫箱的溫度變化范圍為10℃～40℃。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述變溫段的溫度呈線性變化。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述溫箱的溫度變化分為4段；保溫段維持在30℃并持續(xù)2小時(shí)；第一測(cè)試段中，變溫段持續(xù)1小時(shí)，過渡段溫度保持在17℃并維持1小時(shí)；第二測(cè)試段中，變溫段持續(xù)2小時(shí)，過渡段溫度保持在10℃并維持2小時(shí)；第三測(cè)試段中，變溫段持續(xù)1小時(shí)，過渡段溫度保持在0℃并維持2小時(shí)。