[發明專利]一種智能叉車

在審

• 申請號: 201811343793.1
• 申請日: 2018-11-13
• 公開（公告）號: CN109264638A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 張佳偉;劉國華;胡志濤;周美娟;姜榮輝;丁信忠
• 申請（專利權）人: 上海辛格林納新時達電機有限公司
• 主分類號: B66F9/20
• 分類號: B66F9/20;B66F9/24
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種智能叉車，包括叉車本體，所述叉車本體包括叉車臂；其特征在于，所述智能叉車還包括控制單元和第一傳感器；

所述第一傳感器，用于確定圓筒物料的圓筒中心位置和所述圓筒物料抬高的高度；

所述控制單元，用于根據所述第一傳感器確定的圓筒中心位置，控制叉車臂插入所述圓筒物料的圓筒中心位置并抬高所述圓筒物料，并在所述抬高的高度大于等于第一預設高度時，控制所述叉車臂停止抬高操作。

2.根據權利要求1所述的智能叉車，其特征在于，所述智能叉車還包括第二傳感器；

所述第二傳感器，用于在進行所述插入時，測量所述叉車臂插入所述圓筒物料的深度；

所述控制單元，還用于當所述叉車臂插入所述圓筒物料的深度大于等于預設深度時，控制所述叉車臂停止插入操作。

3.根據權利要求1所述的智能叉車，其特征在于，

所述叉車本體還包括：第一前輪和第二前輪，所述智能叉車還包括：第一電機、第二電機和一個單片機、；

所述第一電機，用于帶動所述智能叉車的第一前輪轉彎；

所述第二電機，用于帶動所述智能叉車的第二前輪轉彎；

所述單片機，用于當完成所述圓筒物料的抬高之后，控制所述第一電機和第二電機分別帶動第一前輪和第二前輪轉彎；并在所述第一前輪位于轉彎內側時，控制第一前輪的轉彎速度小于第二前輪的轉彎速度。

4.根據權利要求1所述的智能叉車，其特征在于，

所述智能叉車還包括第三傳感器；

所述第三傳感器，用于在所述智能叉車移動時識別所述智能叉車的移動路線標識；

所述控制單元，還用于在所述智能叉車完成轉彎后，控制所述智能叉車沿著所述第三傳感器識別出的所述移動路線標識進行移動；

和/或，當叉車到達目的地后，控制叉車停車和卸載所述物料。

5.根據權利要求1所述的智能叉車，其特征在于，所述智能叉車還包括第四傳感器；

所述第四傳感器，用于在所述智能叉車移動時檢測所述智能叉車的周圍環境，確定智能叉車的周圍環境是否異常；

所述控制單元，還用于當所述第四傳感器檢測到智能叉車的周圍環境異常時控制所述智能叉車停止移動和/或當所述第四傳感器檢測到智能叉車的周圍環境恢復正常后控制所述智能叉車開始移動。

6.根據權利要求1所述的智能叉車，其特征在于，

所述第一傳感器包括一個或多個色標傳感器或顏色傳感器，設置在所述叉車本體前端；

所述第一傳感器，具體用于檢測所述圓筒物料的外圈顏色或內圈顏色，根據所述外圈顏色或內圈顏色確定圓筒物料的圓筒中心位置，根據所述外圈顏色或內圈顏色距離地面的最低高度確定所述圓筒物料距離地面的高度。

7.根據權利要求2所述的智能叉車，其特征在于，

所述第二傳感器包括一個或多個超聲波傳感器，設置在所述叉車本體前端；

所述第二傳感器，具體用于在進行所述插入時檢測所述圓筒物料的超聲波確定所述叉車臂插入所述圓筒物料的深度。

8.根據權利要求4所述的智能叉車，其特征在于，

所述第三傳感器包括：一個或多個紅外傳感器，設置在所述叉車本體周圍；

所述第三傳感器，具體用于在所述智能叉車移動時通過紅外線識別所述智能叉車的移動路線標識；所述移動路線標識為能夠被紅外線識別的標識。

9.根據權利要求5所述的智能叉車，其特征在于，

所述第四傳感器包括：一個或多個超生波傳感器，設置在所述叉車本體周圍；

所述第四傳感器，具體用于在所述智能叉車移動時檢測所述智能叉車周圍的超聲波，并當所述智能叉車周圍存在物體時，確定智能叉車的周圍環境異常。

10.根據權利要求3所述的智能叉車，其特征在于，

所述第一電機或第二電機為無刷直流BLDC輪轂式電機。