[發明專利]外科手術機器人系統及用于該系統的牽開器

有效

• 申請號: 201811342471.5
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109758232B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: A·弗里德里克;N·R·克勞福德;K·張;S·喬許;N·約翰遜;W·希利
• 申請（專利權）人: 格羅伯斯醫療有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/02;A61B90/00
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 江葳

1.一種用于外科手術機器人系統的外科手術牽開器，所述外科手術牽開器包括：

牽開器框架，其包括可平移地和/或可樞轉地連接到所述牽開器框架的多個臂；

聯接器，其配置成將所述牽開器框架可拆卸地附接到所述外科手術機器人系統的機器人臂；

多個葉片，各自聯接到所述臂中的一個的遠側端且遠離所述遠側端延伸；以及

力和/或扭矩傳感器，其連接到所述葉片且配置成提供因與外科手術部位的材料接觸而施加到所述葉片中的至少一個的力和/或扭矩的量的指示，

其中所述力和/或扭矩傳感器包括：

至少一個柔性構件，其連接于所述葉片與所述臂之間，允許在所述葉片與所述臂之間的彈性移動；以及

多個跟蹤標記，所述跟蹤標記中的至少一個連接到所述臂和所述葉片中的每一個，其中所述跟蹤標記配置成允許其相對定向被所述外科手術機器人系統的位置跟蹤組件跟蹤。

2.根據權利要求1所述的外科手術牽開器，其中所述至少一個柔性構件包括：

轉動接頭，其配置成將運動約束于所述葉片與所述臂之間的一個自由度旋轉，所述轉動接頭包括扭轉彈簧，所述扭轉彈簧配置成彈性地抵抗所述葉片相對于所述臂的旋轉。

3.根據權利要求1所述的外科手術牽開器，其中所述至少一個柔性構件包括：

棱形接頭，其配置成將運動約束于所述葉片與所述臂之間的線性滑動，所述棱形接頭包括在所述葉片與所述臂之間延伸的彈簧，所述彈簧彈性地抵抗所述葉片與所述臂之間的線性滑動。

4.根據權利要求1所述的外科手術牽開器，其中所述至少一個柔性構件包括：

多軸接頭，其配置成沿著多個正交軸約束所述葉片與所述臂之間的運動，所述多軸接頭包括在所述葉片與所述臂之間延伸的彈簧，所述彈簧沿著所述正交軸彈性地抵抗所述葉片與所述臂之間的移動。

5.根據權利要求1所述的外科手術牽開器，其中所述至少一個柔性構件包括：

至少一個彈簧，其在所述葉片與所述臂之間延伸，彈性地抵抗所述葉片與所述臂之間的移動。

6.根據權利要求1所述的外科手術牽開器，其中所述力和/或扭矩傳感器包括：

多個應變計，其連接到所述葉片以測量所述葉片中的應變；以及

聯接器，其配置成從所述應變計朝向所述外科手術機器人系統的力和/或扭矩反饋確定單元提供信號。

7.根據權利要求6所述的外科手術牽開器，其中所述應變計在所述葉片的中間與遠離所述臂的端部之間的位置處連接到所述葉片。

8.根據權利要求6所述的外科手術牽開器，其中所述聯接器包括：

應變計驅動器電路，其配置成為所述應變計供能以輸出應變信號；

模/數轉換器，其配置成將所述應變信號轉換成數字數據；以及

無線發射器電路，其配置成通過無線空中接口朝向所述外科手術機器人系統的無線接收器電路發射所述數字數據。

9.根據權利要求1所述的外科手術牽開器，其進一步包括：

至少一個發光二極管(LED)裝置，其連接到所述牽開器框架；以及

聯接器，其配置成從所述外科手術機器人系統的控制接口單元接收LED激活信號且將所述LED激活信號提供到所述至少一個LED裝置。

10.根據權利要求1所述的外科手術牽開器，其進一步包括：

顯示裝置，其連接到所述牽開器框架；以及

聯接器，其配置成從所述外科手術機器人系統的控制接口單元接收顯示信號且將所述顯示信號提供到所述顯示裝置。