[發明專利]交叉路口的車輛碰撞預警方法在審
| 申請號： | 201811339947.X | 申請日： | 2018-11-12 |
| 公開（公告）號： | CN109147394A | 公開（公告）日： | 2019-01-04 |
| 發明（設計）人： | 張家智;李娟;關寧;朱陳偉;鄭佳;黃蓉;孫濤 | 申請（專利權）人： | 安徽江淮汽車集團股份有限公司 |
| 主分類號： | G08G1/16 | 分類號： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京維澳專利代理有限公司 11252 | 代理人： | 王立民;賈博雍 |
| 地址： | 230601 安徽*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 主車 預警 車輛碰撞 交叉路口 威脅 避免碰撞 時間判斷 預警條件 車信息 有效地 篩選 | ||
1.一種交叉路口的車輛碰撞預警方法，其特征在于，包括：
獲取主車信息以及主車周圍設定區域的遠車信息；
判斷是否存在威脅車輛；
如果存在，則獲取所述威脅車輛與所述主車發生碰撞的時間；
根據所述時間判斷是否符合預警條件；
如果符合，則對主車進行碰撞預警。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取主車信息以及主車周圍設定區域的遠車信息包括：
獲取主車經緯度坐標、主車航向角、遠車經緯度坐標和遠車航向角。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，判斷是否存在威脅車輛包括：
根據所述主車經緯度坐標、主車航向角、遠車經緯度坐標和遠車航向角獲得車輛未來沖突點的經緯度坐標；
根據所述沖突點的經緯度坐標、主車經緯度坐標和遠車經緯度坐標獲得所述主車與所述遠車之間的距離；
如果所述主車與所述遠車之間的距離小于安全距離閾值，則將所述遠車作為威脅車輛。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述威脅車輛與所述主車發生碰撞的時間包括：
其中，TTC為所述威脅車輛與所述主車發生碰撞的時間；L12為兩車間距離，l1為主車的車寬投影到兩車質心連線的長度；l2為威脅車輛的車寬投影到兩車質心連線的長度，Vx為主車的相對速度在坐標系上的投影，Vy為威脅車輛的相對速度在坐標系上的投影，φ為兩車的質心線與坐標系X軸的夾角；且
其中，V1為主車的速度，V2為威脅車輛的速度，為兩車的相對行駛方向的夾角。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對主車進行碰撞預警之前，所述方法還包括：
識別碰撞預警的級別；
對主車進行按級別顯示的碰撞預警。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述設定區域為主車前方路口的左側和/或右側。
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