[發明專利]一種基于360°環視影像系統的車道偏移預警控制方法

在審

• 申請號: 201811338435.1
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109263660A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 劉衛東;李甜甜;陳勝波;王愛春;鄔杰
• 申請（專利權）人: 江鈴汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60R1/00
• 代理公司: 南昌青遠專利代理事務所(普通合伙) 36123
• 代理人: 劉愛芳

1.一種基于360°環視影像系統的車道偏移預警控制方法，其特征在于：根據自車越界時間TTLC及自車與車道線距離DLC來判定自車是否偏離車道，并結合車道寬度綜合判斷車輛是否越界或偏離車道，并在車輛越界或偏離車道后發出車道偏離預警，提醒駕駛員控制車輛正常行駛；其中，自車越界時間指前車輪輪心行駛至同側車道線所需要的時間；越界時間TTLC＝前車輪輪心與車道邊界距離D/橫向偏離速度V_D；自車與車道線距離指前車輪輪心與同側車道線的物理距離，該距離由前攝像頭采集到的車道線信息后經過計算得到。

2.根據權利要求1所述的基于360°環視影像系統的車道偏移預警控制方法，其特征在于：定義固定報警線DLC，當自車向車道線靠近、無功能抑制條件觸發且未滿足TTLC報警條件時，系統根據固定報警線DLC來觸發報警，根據實際車道線寬窄各異，定義窄車道及其DLC值和寬車道及其DLC值：

窄車道：2.5m＜W＜2.7m，DLC閾值定義為2cm；

即當自車在窄車道上行駛且向車道線靠近時，前輪輪心距離同側車道線小于等于2cm時，系統會發出車道偏離報警；

寬車道：2.7m≤W≤4.8m，DLC閾值定義為10cm；

即當自車在寬車道上行駛且向車道線緩慢靠近時，前輪輪心距離同側車道線小于等于10cm且未滿足TTLC報警條件時，系統會發出車道偏離報警。

3.根據權利要求1或2所述的基于360°環視影像系統的車道偏移預警控制方法，其特征在于：當以TTLC來判定車道是否偏離車道時，將前攝像頭采集的車道線默認為直道；在這種情況下，計算TTLC的關鍵因素就在于橫向偏離速度V_D的算法，此時采用以下兩種情況下的算法計算橫向偏離速度：

1)自車直線行駛的橫向偏離速度/越界時間算法

自車是否直線行駛，需根據自車方向盤轉角信號來判定，當方向盤轉角＜10°時，系統判定自車在直線行駛中，根據自車與車道線的夾角α，及自車的實際速度V進行計算：

V_D＝V·sinα

TTLC＝D/V_D＝D/V·sinα

2)自車轉彎行駛的橫向偏離速度/越界時間算法

當自車方向盤轉角≥10°時，系統判定自車在轉彎行駛中，鑒于該功能應用于彎道半徑大于250m的車道上，忽略自車尺寸參數及輪胎側偏角時的汽車轉向運動。根據車輛軸距L、車輪轉向角δ、前輪速度V、車輛與車道線的夾角θ、偏離側前輪輪心與同側車道線距離D進行計算：

4.根據權利要求3所述的基于360°環視影像系統的車道偏移預警控制方法，其特征在于：為避免駕駛員主動變道、轉彎時發出不必要的警報，設置如下的抑制條件：

a，車速

車速大于60kph解除抑制，條件滿足時立即解除抑制；

車速小于150kph解除抑制，條件滿足時立即解除抑制；

車速小于55kph開啟抑制，條件滿足后等待3s開啟抑制；

車速大于158kph開啟抑制，條件滿足后等待5s開啟抑制；

b，轉向燈，變道燈及危險警報燈

相關側轉向燈或變道燈開啟時開啟抑制，條件滿足時立即開啟抑制；

相關測轉向燈或變道燈關閉時解除抑制，條件滿足后需要等待3s鐘以解除抑制；

c，車道線

探測到相關側邊車道邊界時解除抑制，條件滿足后需要等待3s以解除抑制；

相關側車道邊界丟失時開啟抑制，條件滿足時立即開啟抑制；

d，方向盤轉角速率

方向盤轉角速率大于激活閾值時立即觸發抑制；

方向盤轉角速率小于激活閾值，條件滿足后需要等待4s以解除抑制；

e，兩次報警間隔/雙向抑制

當系統開始報警時，抑制下一次報警事件，條件滿足后需等待3s以解除抑制。