[發明專利]一種機器人伺服焊鉗

在審

• 申請號: 201811337986.6
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN109352147A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 張文濤;廖梓龍
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院
• 主分類號: B23K9/28
• 分類號: B23K9/28;B23K9/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人伺服焊鉗，其特征在于：包括：夾緊模塊(1)，傳動模塊(2)，驅動模塊(3)，信號測量處理模塊(4)，信號采集與處理模塊，控制模塊(5)以及支撐模塊(6)；所述夾緊模塊(1)安裝于機身(24)一側，所述支撐模塊(6)安裝于機身(24)底部，所述驅動模塊(3)和傳動模塊(2)依次連接并安裝與機身(24)內部，傳動模塊(2)一端與驅動模塊(3)連接，另一端與夾緊模塊(1)連接；信號測量模塊位于機身(24)內部與夾緊模塊(1)連接和驅動模塊(3)通過電路連接，所述控制模塊位于機身(24)外，控制模塊包括控制器和相應的控制電路，并通過信號線纜(23)與主機進行信息交換。

2.根據權利要求1所述的一種機器人伺服焊鉗，其特征在于：所述夾緊模塊(1)包括焊鉗動臂(15)、焊鉗靜臂(16)、焊接電極(17)、支撐架(18)、電磁控制器與支承夾緊工裝塊；所述焊接電極(17)分別安裝于焊鉗動臂(15)、焊鉗靜臂(16)一端，焊接電流與焊接壓力由PLC系統設定；所述焊鉗動臂(15)、焊鉗靜臂(16)分別通過固定裝置安裝于鉗體，所述焊鉗靜臂(16)與支撐架(18)固定連接，所述焊鉗動臂(15)通過伺服電機帶動傳動傳感裝置從而帶動焊鉗動臂(15)移動實現夾緊。

3.根據權利要求1所述的一種機器人伺服焊鉗，其特征在于：所述傳動模塊(2)通過齒輪和滾珠絲杠螺母副進行傳動，所述滾珠絲杠螺母副包括絲杠軸(7)、軸承座(8)、軸承端蓋(10)、軸承(9)、密封圈(12)、套環(11)和鎖緊螺母(13)，所述軸承(9)安裝在軸承座(8)內，軸承端蓋(10)安裝于軸承座(8)一端，其軸向自由度由軸承端蓋(10)以及軸承座(8)共同限制，所述鎖緊螺母(13)旋入絲杠軸(7)的外螺紋形成螺紋連接，絲杠軸(7)的軸肩與軸承(9)的內圈相配合。

4.根據權利要求3所述的一種機器人伺服焊鉗，其特征在于：所述加壓機構采用滾珠絲杠與電極臂(15)、 (16)同軸線安裝，確保在焊接過程中，絲杠軸(7)只承受軸向載荷。

5.根據權利要求1所述的一種機器人伺服焊鉗，其特征在于：所述驅動模塊(3)由驅動放大器、變壓器、伺服電動機、機械傳動裝置、被控對象以及驅動電路組成，伺服電機其將所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出，當伺服電機收到的電信號發生改變時，電機的轉動速度和方向也跟著改變。

6.根據權利要求5所述的一種機器人伺服焊鉗，其特征在于：所述信號測量處理模塊(4)包括測量模塊和信號處理模塊，通過獲取運動過程的運動狀態和行為信息，并將其測量的結果時地反饋給運動控制卡，然后經過信息處理電路調理后優化調整輸出控制信號以精確控制電伺服機器人的精準焊接的運動過程。

7.根據權利要求6所述的一種機器人伺服焊鉗，其特征在于：信號采集及處理電路主要有前置放大電路、濾波電路、以及載波測量電路、信號比較電路。

8.根據權利要求1所述的一種機器人伺服焊鉗，其特征在于：所述控制系統(5)對焊接的點位和連續路徑進行控制，由輸入指令到運動控制卡，然后再分配到移動軸、旋轉軸和電極夾緊裝置。

9.根據權利要求1所述的一種機器人伺服焊鉗，其特征在于：所述機器人伺服焊鉗的支撐模塊(6)包括：機身(24)、立柱(20)、箱體(22)以及底座(21)，焊鉗動臂(15)通過螺栓連接固定于機身(24)，支撐架(18)作為滾珠絲杠副及直線導軌滑塊的安裝單元，伺服電機的旋轉運動通過滾珠絲杠副變換為連接架的直線運動，連接架上裝有直線導軌，連接架與電極座剛性連接，將運動形式傳遞給焊接電極(17)。