[發(fā)明專利]一種行人識(shí)別及定位方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811337935.3
• 申請(qǐng)日: 2018-11-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109614870A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張軍;陳偉能;詹志輝;余維杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 劉巧霞

1.一種行人識(shí)別及定位方法，其特征在于，包括訓(xùn)練階段和檢測(cè)階段；

訓(xùn)練階段具體包括以下步驟：

S1.1、制作正樣本集和負(fù)樣本集；

S1.2、從正負(fù)樣本集里提取HOG特征，構(gòu)成特征向量；

S1.3、利用步驟S1.2中得到的特征向量訓(xùn)練線性SVM分類器；

檢測(cè)階段具體包括以下步驟：

S2.1、編碼：圖像的矩形區(qū)域可用三維向量(x，y，z)表示，其中(x，y)是輸入圖像中的矩形區(qū)域左上角的橫縱坐標(biāo)，z是矩形區(qū)域相對(duì)于正負(fù)樣本集尺寸的比例；種群個(gè)體的編碼方式也為(x，y，z)，即每個(gè)個(gè)體對(duì)應(yīng)圖像的一個(gè)矩形區(qū)域，同時(shí)，保證檢測(cè)窗口不超出原始圖片的范圍；

S2.2、隨機(jī)初始化第一代種群，給定種群大小NP、行人檢測(cè)閾值θ；

S2.3、聚類個(gè)體：利用niching策略聚類種群中相似個(gè)體，將整個(gè)種群劃分為若干個(gè)niches；

S2.4、分布估計(jì)及產(chǎn)生后代：待種群劃分完成后，首先對(duì)每個(gè)niche進(jìn)行分布估計(jì)，得到每個(gè)niche的均值和標(biāo)準(zhǔn)差，接下來(lái)根據(jù)所得到的分布結(jié)果運(yùn)用高斯分布及柯西分布，產(chǎn)生下一代種群；

S2.5、個(gè)體篩選：在每個(gè)niche中，將新生成的個(gè)體逐個(gè)與該niche中與之最相似的個(gè)體進(jìn)行比較，剔除二者適應(yīng)度較低的個(gè)體；

S2.6、局部搜索：以一定的概率對(duì)每個(gè)niche中適應(yīng)度最高的個(gè)體進(jìn)行局部搜索；

S2.7、判斷：如果滿足結(jié)束條件則進(jìn)入步驟S2.8，否則返回到步驟S2；

S2.8、個(gè)體篩選：將種群里滿足閾值條件的個(gè)體提取出來(lái)組成一個(gè)新的集合，并移除集合中區(qū)分度較小的個(gè)體；

S2.9、根據(jù)步驟S2.8中的構(gòu)成的集合中的個(gè)體攜帶的信息，標(biāo)記出圖中的包含行人的矩形區(qū)域；

S2.10、輸出：輸出標(biāo)記有包含行人區(qū)域的圖片。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行人識(shí)別及定位方法，其特征在于，所屬步驟S1.1中，將行人從包含行人的圖片集中裁剪出來(lái)，調(diào)整尺寸，構(gòu)成正樣本集；將不包含行人的區(qū)域裁剪出來(lái)、調(diào)整尺寸，構(gòu)成負(fù)樣本集。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行人識(shí)別及定位方法，其特征在于，所述步驟S2.2中，隨機(jī)產(chǎn)生第一代種群的公式為：

其中，d表示維度，取1，2，3；x_i是種群中的第i個(gè)個(gè)體；和分別是第d維的最大值、最小值，其中三維的最小值皆為0；rand()隨機(jī)生成在[0,1)內(nèi)的實(shí)數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行人識(shí)別及定位方法，其特征在于，所述步驟S2.3中的niching策略具體步驟為：

S2.3.1、隨機(jī)在種群中挑選一個(gè)還沒(méi)被選中的個(gè)體；

S2.3.2、從剩下的種群中挑選出NS-1個(gè)距離被選出的個(gè)體距離最近的個(gè)體，并將它們組成一個(gè)niche，NS表示niche大小；

S2.3.3、若所有個(gè)體皆已被劃分完成，則niching策略結(jié)束，否則跳回步驟S2.3.1繼續(xù)劃分剩下的個(gè)體。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行人識(shí)別及定位方法，其特征在于，所述步驟S2.4產(chǎn)生下一代種群的具體方法為：

其中C_j為第j個(gè)niche產(chǎn)生的后代，μ_j和δ_j是第j個(gè)niche的均值及標(biāo)準(zhǔn)差，rand()隨機(jī)生成在[0,1)內(nèi)的實(shí)數(shù)。